Image 17

22

Uniwersalny

Robot

przemysłowy

Prosty

specjalizowany | specjalny

Stopień złożoności

łańcucha

kinematycznego

UKŁAD STEROWANIA    UKŁAD KINEMATYCZNY

4-8 osi I    I 4-8 osi I I 3-4 osi I Liczba stopni

“—    ^{1    1    11    1}    swobody ^:

Układ współrzędnych

SI

Pneumatyczny

Hydrauliczny

Elektryczny

Napęd

do 20 N

20-150 N

150 - 500 N

500-1000 N

powyżej 1000 N

Udźwig

R)

Roboty t generacji		Roboty II i III generacji
Sztywne		Elastyczne

Programowanie.

Otwarty	Ze sprzężeniem zwrotnym	Adaptacyjny
Rodzaj sterowania
Pozyqonowame dwupołożeniowe punktowe PTP	Pozycjonowanie punktowe PTP lub wielopunktowe MP z interpolacją	Pozycjonowanie System ciągle CP sterowania

i

Analogowa		Analogowo-cyfrowa		Cyfrowa
A		A/C		C

Struktura

informacji

Ryj

Rys. 1.9. Ogólna klasyfikacja robotów przemysłowych