HPIM0769

3. Budowa robotów przemysłowych

3.2.5. Roboty o strukturze kinematycznej PUMA

Robot PUMA jest specjalnie przeznaczony do realizacji zadań montażowych Na rysunku 3.11 przedstawiono robota montażowego o kinematyce PUMA.

Rysunek 3.11

Robot montażowy PUMA 260 A firmy Staubli Unimation z zaznaczonymi osiami i zakresami ruchów w poszczególnych osiach [KI9]

Jest to robot o sześciu osiach obrotu i udźwigu zaledwie 1 kg, ale jest ro? botem bardzo szybkim. Maksymalne osiągane prędkości (119°/s w osiach / i 2,1 164°/s w osi 3, 577°/s w osi 4, 431°/s w osi 5 i 398°/s w osi 6) rzadko spotyka się w robotach przegubowych, co stawia go wyraźnie przed porównywalnymi rozwiązaniami konkurencyjnymi. Powtarzalność pozycjonowania tego robota wynosi ±0,05 mm [97].

3.2.6. Roboty o strukturze kinematycznej kartezjańskiej

Roboty o strukturze kinematycznej kartezjańskiej mają prostokątny układ osi I współrzędnych i liniowe zespoły ruchu. Nazywane są także robotami bramo- I wymi łub portalowymi. Wśród robotów można wyróżnić:

-    roboty bramowe liniowe (rys. 3.12),

—    roboty bramowe powierzchniowe o prostopadłościennej przestrzeni ru- I chu (rys. 3.13).

Roboty bramowe o strukturze kinematycznej kartezjańskiej są stosowane I do wykonywania następujących zadań:

-    pakowania i paletyzacji,

-    obsługi maszyn technologicznych.^Jj

Robot bramowy umowy firmy Fibro"/11—P-----

Rysunek 3.12

cyjny; 1B układ napędu obrotu ramienia /?^{bowy,n    1}H H ■■

mego, 4,5- zabezpieczenia krańcowe <5 7 yEfH ^przesuwu Pionowego i pozio-żowe, PI prowadnice toczne, 10 - zgarnLz^^^0si *^{1 Z}’*~ sanie kizy-

12 - obrotowe |§g prregubowe /IB    P™wadnieowe.

’    stojak, 14- łączniki końcowe [97]

Robot bramowy powierzchniowy [K4]

Rysunek 3.13

47

i