HPIM0786

3. Budowa robotów przemysłowych

jednak być przewrócony przez silę F działającą w rogu A lub B_% tak wię_{c r} mieszczenie ładunku jest tutaj bardzo istotne [80].

Na rysunku 3.47 przedstawiono konstrukcją czterokołowego robota a*, bifnego działającego wg schematu z rys. 2.4c [80].

3,6. Roboty mobilne

wózek odbiera paletę przedmiotową z magazynu wejściowego (stacji załadunkowej) i dostarcza ją do stanowisk znajdujących się przy maszynach. Na rysunku 3.49 pokazano widok takiego wózka AGV.

Rysunek 3.47 __________

Czterokołowy autonomiczny robot mobilny; 1 - rama, 2 - obracane zawieszenie kól, 3 - źródło energii. 4 - jednostka sterująca, 5 - koła

Tablica 3.3. Możliwości ruchowe robola z kolami typu Mecanum

Do przodu

Wszystkie koła są napędzane z laką samą prędkością w tym samym kierunku.

W bok

Wszystkie koła są napędzane z taką samą prędkością, lecz w przeciwnych kierunkach (lewe przednie + prawe tylne w jednym kierunku, prawe przednie + lewe tylne w przeciwnym).

Po przekątnej

Dwa koła są napędzane z tą samą prędkością i w tym samym kierunku, dwa pozostałe są zahamowane.

Obroty wokół środków osi (przedniej bądź tylnej)

Koła jednej osi są napędzane z taką samą prędkością w przeciwnych kierunkach. Koła drugiej osi są zatrzymane.

Obrót wokół geometrycznego środka

Wszystkie kola są napędzane 7. taką samą prędkością, lecz w przeciwnych kierunkach (koła lewe w jednym kierunku, koła prawe w przeciwnym).

Dowolny ruch

Jest to nich. który wymaga sterowania prędkością obrotową każdego koła.

W takim przypadku możliwe jest odtworzenie dowolnego

toru.

Jest to autonomiczny robot mobilny o dużych możliwościach manewrowych. Kiedy pary kół są ustawione stycznie do okręgu o promieniu R robot obraca się w miejscu dookoła punktu 0.

Bardzo ciekawym rozwiązaniem jest robot MWR (ang. mecanum wheel robot), mogący poruszać się w dowolnym kierunku na płaszczyźnie. Jest to możliwe dzięki zastosowaniu czterech kół typu Mecanum. Koła te są zbudowane tak, że na piaście są rozmieszczone swobodnie obracające się rolki o takim kształcie, aby tworzącą koła była powierzchnia walcowa. Rolki obrócone są o kąt 45° względem osi głównej koła. Każde koło jest napędzane niezależnym silnikiem elektrycznym. Przez różne kombinacje prędkości obrotowych kół możliwe jest uzyskanie dowolnego kierunku poruszania się. Możliwości ruchowe robota zestawiono w tabl. 3.3.

Mechanizmy wewnętrzne wózka bezszynowego pokazano na rys. 3.48.

Istnieją różne rozwiązania załadunku i wyładunku wózków AGV. Do każdego z nich potrzebny jest na ogół specjalny wózek, palety oraz stacje załadunkowe i wyładunkowe. Najczęściej na wózku znajduje się mechanizm przemiesz-80 czający paletę, jest to tzw. aktywna stacja załadowczo/rozładowcza. Wtedy