HPIM0766

3. Budowa robotów przemysłowych

-    w przypadku napędu elektrycznego — tyrystorowe lub tranzystorowkl układy zasilania silników lub układy prostownikowe oraz przemienniki 4 częstotliwości (falowniki), a także niezbędne układy przekaźnikowe. ^

Układ sterowania robota — szafa sterownicza zawiera zwykle:

-    główny pulpit sterowniczy z przyciskami służącymi do uruchamiani^ ■ robota i ewentualnie ręcznego sterowania.

-    przenośny sterownik ręczny połączony z szafą długim kablem, służący \ do programowania robota i doprowadzania do kolejnych punktów pracy, ■

w przypadku napędów

nik, pompę, filtry i cł_x~.~    iu«

zbędny osprzęt hydrauliczny.

- jednostkę sterująco-logiczną (komputer), zawierającą pamięć operacyjną programów pracy robota i współpracującą przez układy wejścia- W -wyjścia (interfejsy) z:

♦    serwonapędami mechanizmu ruchu,

♦    układami pomiarowymi przemieszczeń,

♦    czujnikami położeń dwustanowych urządzeń robota (chwytaki, na- M rzędzia),

♦    czujnikami stanu pracy maszyn i urządzeń współpracujących z robo- \

tern.

Ze względu na bezpieczeństwo obsługi i wygodę napraw szafy układu za-

silania i sterowania są odsunięte od robota i znajdują się poza przestrzenią jego działania.

3.2. Roboty monolityczne o szeregowej strukturze kinematycznej

Wśród szeregowych jednostek kinematycznych robotów wyróżnia się kuka

(omówionych dalej) grup typowych rozwiązań charakteryzujących się w praktyce podobnym układem zespołów ruchu regionalnego i strukturą kinematy czną. Oprócz konstrukcji typowych w każdej grupie urządzeń są także rozwiązani; nietypowe.

3.2.1. Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej

Na ryf

Roboty o strukturze kinematycznej przegubowej (rys. 3.1), nazywane rówr robotami przegubowymi lub manipulatorami obrotowymi, \ub antropomorj mmi. mają wszystkie obrotowe osie zespołów ruchu regionalnego. Roboty ^ gubowc z obrotowymi osiami przemieszczeń są na ogól wykonywane jako no stojące, lżejsze konstrukcyjnie, o mniejszym udźwigu. Roboty przegu¹ znajdują bar *

robota przegubowego.

3.2. Roboty monolityczne o aerenowej strukturze kinematycznej

Rysunek 3.1 _____-------

Robot przegubowy z zaznaczonymi sześcioma osiami sterowanymi / + 6

Rysunek 3.2__

Przestrzeń robocza robota przegubowego IR-L 28/6 [97]

41