HPIM0787

3. Budowa robotów przemysłowych

Rysunek 148___

Mechanizmy wewnętrzne wózka bezszynowego: / - silnik napędu jazdy, 2 - układ du skrętu, 3 - kolo jezdne. 4 - rolka oporowa, 5 - antena z sensorami, 6 —akumulatory 7 - prostownik do ładowania akumulatorów. 8 - osłona zabezpieczająca (paląk), 9- uklJ sterowania

Rysunek    aat    _; -_;______

Mechanizm przemieszczający paletę - aktywna stacja załadówczp/rozladowcza na autonomicznym robocie mobilnym

Innym rozwiązaniem jest przedstawiony na rys. 3.50 indukcyjny automatycznie kierowany robot mobilny z zamocowanym manipulatorem przegubowym. Wtedy pojazdy takie mogą być używane do przewożenia oraz do załadunku i wyładunku pojedynczych części. Rozwiązanie to umożliwia również zmniejszenie zapasów części przy stacjach obróbkowych w zautomatyzowanych 82 procesach wytwarzania.

Przegubowy robot

Rysunek 350__~    ¹    ' i_

Robot mobilny z zamocowanym manipulatorem przegubowym [54]

3.6. Roboty mobilne

Dotykowy wyłącznik

Ze względu na wymagania bezpieczeństwa ludzi, mogących dostać się w strefę działania robota mobilnego, są wprowadzane zwykle ograniczenia konstrukcyjne [71]:

-    maksymalna prędkość przemieszczania do 0,5 m/s,

-    prześwit nad podłogą; powinien on być tak mały, aby niemożliwe było przejechanie przeszkody,

-    wózki powinny być wyposażone w bufory z czujnikami wyłączającymi zasilanie w przypadku zetknięcia się z przeszkodą.

Roboty mobilne są stosowane zwykle w przypadkach, gdy:

-    brak jest miejsca na kilka robotów przemysłowych w określonej przestrzeni linii montażowej,

-    brak jest miejsca przy stanowiskach montażowych na magazyny wyrobów (palety),

-    czas pracy urządzeń technologicznych jest znacznie dłuższy od czasu pracy obsługujących te urządzenia robotów przemysłowych.

W systemach produkcyjnych obsługiwanych przez autonomiczne roboty mobilne, w porównaniu z tradycyjnymi środkami automatycznego transportu, można łatwiej organizować, rozszerzać i modyfikować trasy przejazdu, wpływając na elastyczność i niezawodność całego systemu. Do nielicznych wad tego sposobu elastycznej automatyzacji operacji transportowych zalicza się zwiększenie technologicznej powierzchni, związanej z zabudową i oprzyrządowaniem dróg transportowych.