HPIM0767

3; Budowa robolów przemysłowych

'Rysunek3.3?'' §£- |    j    •    : . ___

Robol przegubowy podwieszony (IR-L firmy Krupp Mak) z zaznaczonymi osiami sterowa. nymi J+J[97]

Roboty przegubowe są również oferowane w wersji podwieszonej. Przykładem może tu być robot z pięcioma sterowanymi osiami, pokazany na rys. 3.3. Jest on napędzany silnikami prądu stałego.

3.2.2. Roboty o strukturze kinematycznej sferycznej

Robot w układzie sferycznym o jednym liniowym oraz dwóch obrotowych zespołach ruchu regionalnego jest przedstawiony na tys. 3.4.

Rysunek 3.5______

Przestrzeń robocza manipulatora sferycznego [81]

Przykładem manipulatora o takiej konfiguracji jest manipulator Stanforda. Przestrzeń robocza manipulatora sferycznego jest przedstawiona na rys. 3.5. Jest to konfiguracja o biegunowym układzie osi współrzędnych oraz sferycznych przestrzeniach ruchu.

3.2.3. Roboty o strukturze kinematycznej cylindrycznej

Konfiguracja robota cylindrycznego jest przedstawiona na rys. 3.6.

Pierwszy przegub (oś 1) jest obrotowy i wykonuje obrót wokół podstawy, gdy przeguby drugi i trzeci (osie 2 i 3) są przesuwne. Jak sugeruje nazwa, zmienne przegubowe są zarazem współrzędnymi cylindrycznymi końcówki ro-

Rysunek 3.6¹!    '!    _______________________________

Robot o strukturze cylindrycznej przeznaczony do spawania i cięcia laserowego (97)