HPIM0780

3. Budowa robotów przemysłowych

Rysunek 3.34 _____________

Platforma Stewarta [80]

Dla przestrzennych manipulatorów równoległych typu (6-6) o szczególnych I proporcjach wymiarów, np. o symetrycznym rozmieszczeniu przegubów przy H płaskiej podstawie lub płaskiej platformie (rys. 3.35), można otrzymać jawne roz- I wiązania zadania prostego kinematyki do określenia położenia członu roboczego. 1 Nic więc dziwnego, że manipulatory o symetrycznej topologii równoległej ze || swoimi zdolnościami manipulacyjnymi są bardzo szeroko stosowane, choć wydaje i 1 się, że najlepiej będą wykorzystane w procesach elastycznego montażu.

Rysunek 3.35_.__

Schemat ogólny platformy Stewarta-Gougha [26]

Na rysunku 3.36 pokazano platformę Stewarta-Gougha zaprojektowaną z myślą o zastosowaniu w neurochirurgii testowaną też w procesach elastycznego montażu. Na platformie podstawowej (górnej) rozmieszczono symetrycznie sześć przegubów kulistych\ a na platformie roboczej (dolnej) 3x2 przegubów 68 kulistych, które są połączone za pośrednictwem sześciu kończyn, gdzie każda para

Nakrętki przesuwają punkt podparcia wspornika wzduź osi śruby Ruch przegubu kulistego

Wspornik wbudowany w centralny sześdokąt

Góra kończyny wmontowana w walny koniec wspornika (przegub kulisty)

Rysunek3.36    ^f •    • ■_ •    ___

Prototyp platformy Stewarta-Gougha [55]

kończyn tworzy trójkąt równoboczny. Zmianę położenia platformy roboczej uzyskuje się poprzez obracanie sześcioma nakrętkami, a więc zamiana ruchu obrotowego na postępowy powoduje przemieszczanie się punktów wsparcia wspornika wzdłuż osi śruby.

3.4.2.2. Manipulator równoległy o strukturze POLMAN

Ogólną koncepcję dźwigniowego mechanizmu przestrzennego wykorzystanego w konstrukcji manipulatora POLMAN pokazano na rys. 3.37.

Rysunek 3.37^^-'f| gg j_

Koncepcja ogólna manipulatora równoległego POLMAN-3-3 [14]

69