HPIM0768

Budowa robolów przemysłowych

Rysunek 3.7    .

Przestrzeń robocza manipulatora cylindrycznego [81 ]

boczej względem podstawy. Konfiguracja cylindryczna ma walcowy układ ogj I współrzędnych oraz cylindryczne przestrzenie ruchu. Przestrzeń robocza jest 1 przedstawiona na rys. 3.7.

3.2.4. Roboty o strukturze kinematycznej SCARA

Robot o strukturze kinematycznej SCARA - rys. 3.8, zaprojektowano z myślą o zadaniach montażowych. Robot o konfiguracji SCARA ma trzy osie równoległe, dwie o ruchu obrotowym - osie 1 i 2, a jedną o postępowym - oś 3.

Rysunek 3.8    - ) ■    .    . -

Robcd SCARA z zaznaczonymi osiami sterowania [97]

Przcstr/cń toboezĄ robota ^    ^na r^^s‘ ^*9.

roboty (rys. 3.10) będące o kinematyce SCARA / podnośnikiem

4 pumowym. Są one wykorzystywane do:

Rysunek 3.9_

Przestrzeń robocza manipulatora SCARA [81]

Rysunek 3.10 _________________

Konstrukcja i układ osi robota M-400 firmy GMF Robotics [97]

-    przenoszenia palet,

-    obsługi obrabiarek i pras,

-    montażu dużych części,

-    transportu części.

Udźwig robota pokazanego na rysunku wynosi 50 kg, powtarzalność pozycjonowania ±0,5 mm, średnica obszaru manipulacji w płaszczyźnie poziomej jest równa 1930 mm, a zakres przesuwu pionowego 1850 mm. Podstawową zaletą robota M-400 jest znaczna przestrzeń manipulacji (14 m³), pizy małych wymiarach zajmowanej powierzchni. Serwosilniki zastosowane do napędu we wszystkich osiach zapewniają duże prędkości ruchu (oś / - 800 mm/s, osie 2,3 - 135°/s i nś 4 - 11 i<»Hnnn7<»4nic rinhre właściwości Hynnmic/ne_ _4i