P1080200

3. Budowa robolów przemysłowych

Rysunek 3.6_

PnwiiOT robocza manipnlainra sferycznego [115]

3.2.3. Roboty o strukturze kinematycznej cylindrycznej

Konfiguracja robola cylindrycznego jest przedstawiona na rys. 3.7.

Pierwszy przegub (oś 1) jest obrotowy i wykonuje obrót wokół podstawy, gdy przeguby drugi i trzeci (osie 2 i 3) są przesuwne. Jak sugeruje nazwa, zmienne przegubowe są zarazem współrzędnymi cylindrycznymi końcówki roboczej

Rysunek 3.7____

Robot o strukturze cylindrycznej przeznaczony do spawania i cięcia laserowego [137]

względem podstawy. Konfiguracja cylindryczna ma walcowy układ osi współrzędnych oraz cylindryczne przestrzenie ruchu. Przestrzeń robocza jest przedstawiona na rys. 3.8.

Rysunek ŁS___

Przestrzeń robocza manipulatora cylindrycznego [115]    "

3.2.4. Roboty o strukturze kinematycznej SCARA

Robot o strukturze kinematycznej SCARA przedstawiono na rys. 3.9 w tvm trzv osie równoległe, dwie o niebu obrotowym - osie i i 2, a jedna o postępowym — oś 3. Robot ten został zaprojektowany z myślą o zadanńyfa montażowych. ”edvż najwygodniejszy proces montowania części to rucb z góry na dół w    osi 5.

Ruch ten, określony przez kinematykę manipulatora, jest dokładnie pionowy, a jego kierunek nie zależy od sterowania. Struktura SCARA jest zatem stosow ana przede wszystkim w procesach montażowych oraz do tworzenia okładów drukowanych w elektronice.

Rysunek^_

Robot SCARA z zaznaczonymi osiami sterowania [13'

Przestrzeń roboczą robota SCARA zobrazowano na rys. 3.10.

Do nietypowych rozwiązań można zaliczyć robota o udźwigu 50 kg (rys. 3.11) będącego skrzyżowaniem robota montażowego o kinematyce SCARA z podnośnikiem pionowym.