P1080256

6. Programowanie robotów przemysłowych

Rysunek 63    _

Schemat zestykowy programowanego układu

nika KI, a nowy cykl rozpocznie się dopiero w momencie pojawienia się kolejnego przedmiotu, co zapewnia automatyczną pracę robota.

Przedstawiony dalej program jest uproszczony, gdyż ma na celu pokazanie jedynie zasady działania sterownika PLC.

W zaprezentowanym schemacie zestykowym jest realizowane działanie, które można przedstawić opisowo:

Linie (1, 2, 3) Jeżeli (Kil i K31 i K71 i K101) lub S31 lub (K21 i K51

* i K91 i nie K81) i nie K41 i nie K61 i nie S42 to S3

Linia (4) Jeżeli K42 i K72 i nie Sól to S5

Linie (5, 6, 7) Jeżeli K92 lub S41 lub (K62 i KI02) i nie K32 i nie K52 i nie S32 to S4

Linie (8,9) Jeżeli K33 i K93 lub Sili nie K22 i nie S22 to SI

Linia (10) Jeżeli K63 i nie SS1 to S6

Linie (11 i 12) Jeżeli (K23 i K53) lub S21 i nie K12 i nie S12 to S2

ni_a    ^stan określonego wyjścia musi być zaprogramowany w fo

Ocznego, a wprowadzone instrukcje mają formę

£«¹*^Il®'i²⁷'I33)+I0^1l3^1^I30-/I29)-Al9-/I23-/I08

J20*I28-/iio = 005

Hic S^7+(I25'^I34)^{/I17/I22/I()6 = 004 11} ®’I32)-+-I01 /114-/I04 = OOl

= 003