76806 P1080214

3, Minlmv.i robotów przemysłowych

Rysunek 3J7    .

Robot o strukturze hybrydowej typu Georg V [215]

Dlatego możliwe jest użycie manipulatora Georg V do obróbki laserowej np. w przemyśle samochodowym. Zastosowanie serwonapędów oraz wysokiej jakości sterowania numerycznego umożliwia osiągnięcie przez elektor końcowy stosunkowo dużych przyspieszeń i prędkości.

3.6. Roboty mobilne

Roboty mobilne można podzielić na:

-    roboty poruszające się po stałym torze jezdnym,

-    autonomiczne roboty mobilne poruszające się samodzielnie.

3.6.1. Roboty poruszające się po stałym torze jezdnym

Istotą budowy robotów mobilnych przemieszczających się po stałym torze jezdnym jest połączenie zrobotyzowanej jednostki transportowej (robot transportowy) z odpowiednią zrobotyzowaną jednostką manipulacyjno-wykonawczą (robot manipulacyjny). Tor jezdny stanowi dodatkową oś ruchu, zwiększa strefę manipulacyjną robota, umożliwia obsługę kilku stanowisk roboczych lub montażowych. Mogą nim być szyny, a także suwnica lub brama.

Roboty suwnicowe i bramowe zaliczają się do mobilnych tylko wówczas, gdy w suwaku jest zamocowany robot manipulacyjny.

Na rysunku 3.38 przedstawiono ruchomy robot ROMEO. Ma on pięć osi napędzanych silnikami elektrycznymi i jedną oś przesuwu - wózek poruszający się na szynach. Udźwig robota ROMEO wynosi 50 kg, maksymalny zasięg manipulacji 1900 mm, dokładność pozycjonowania ±0,5 mm, a maksymalna prędkość jazdy I m/s [137]. Długość torów jezdnych wynosi do kilku metrów.

Rysunek 3;38;_____

Ruchomy robot ROMEO na wózku szynowym; / + 5 - sterowane osie przemieszczeń [137]

Robot taki łączy zadania transportowe (np. dostarczanie palet) z zadaniami manipulacyjnymi (obsługa urządzeń stanowiska technologicznego) - możliwe jest zatem zmniejszenie liczby urządzeń w danym procesie technologicznym. Na ruchomej platformie robota jest umieszczony manipulator wraz z układem sterowania oraz odpowiednie urządzenia pomocnicze, np. stół obrotowy z paletą wyrobów. Wyposażenie dodatkowe stanowią zwykle: elastyczny zderzak, urządzenie pozycjonujące oraz urządzenia zasilające i sterujące ruchem platformy.

Mobilny robot bramowy suwnicowy pokazano na rys. 3.39.

Robot mobilny bramowy powierzchniowy jest przedstawiony na rys. 3.40.

Mobilne roboty bramowe mogą mieć do 17 metrów długości (oś X), 13 metrów prześwitu (oś )0, 8 metrów wysokości (oś Z) i mieć siłę udźwigu do 170 ton.

Ze względu na dużą przestrzeń roboczą mobilny robot bramowy może wykonywać pracę kilku robotów stacjonarnych. Ze względu na tak dużą powierzchnię roboczą roboty bramowe mogą być stosowane również w systemach wielomaszy-nowych. Robot umieszczony centralnie obsługuje kilka stanowisk wytwórczych, 75