47937 P1080215

3. Budowa robotów przemysłowych

Rysunek 3.40    __

Robot mobilny bramowy powierzchniowy [262]

które mogą być zorganizowane np. w formie elastycznego gniazda lub elastycz- I nego systemu obróbkowego.

W systemach obsługiwanych przez transportowe roboty mobilne łatwiej I jest wykonać zadania wyłączania, włączania i zmiany stanowisk obróbczych lub I innych jednostek technologicznych systemu. Do nielicznych wad tego sposobu I elastycznej automatyzacji operacji transportowych zalicza się zwiększenie tech- I nologicznej powierzchni, związanej z zabudową i oprzyrządowaniem dróg I 76 transportowych.

3.6.2. Autonomiczne roboty mobilne

Autonomiczne roboty mobilne stosowane w zakładach przemysłowych, określane również terminem wózek AGV (ang. automated guided vehłcle), pełnią funkcję elastycznego środka transportowego. Wózki o najprostszych rozwiązaniach mogą poruszać się jedynie po elementach prowadzących (np. namalowanej linii lub linii indukcyjnej). Bardziej zaawansowane wózki AGV umożliwiają opuszczenie linii prowadzącej, samodzielny ruch do pobliskiego celu, a po wykonaniu zadania powrót na trasę przejazdu. Najbardziej nowoczesne wózki AGV, oparte na systemach autonomicznych, są zdolne do w pełni samodzielnej nawigacji.

Autonomiczne roboty mobilne dzieli się obecnie na trzy grupy (patrz rys. 2.4):

-    mogące poruszać się wyłącznie do przodu,

—    jeżdżące w przód i w tył,

• —- jeżdżące wzdłuż i w poprzek w każdą ze stron.

Rysunek 3^_

. Trójkołowy róbocar: a) schemat ogólny, b) napęd na dwa koła, c) napęd za pomocą koła sterującego [107]

Na rysunku 3.41 a przedstawiono mechanikę trójkołowego wózka działającego wg schematu z rys. 2.4a. Dwa nienapędzane koła 1 są równoległe do podłużnej osi symetrii robota, natomiast koło 2 jest kołem kierującym, sterowanym od silnika 7. Zasilanie dostarczane jest od akumulatora 4. Na rysunku 3.46b pokazano rozwiązanie, w którym dwa koła 1 napędzane są niezależnie za pomocą silników 5. Przez sterowanie prędkościami V_x i V₂ można kierować mchem robota. Krzyżak 3 samoczynnie ustawia się wtedy w kierunku jazdy. Robot ten może jednak być przewrócony przez siłę F działającą w rogu A lub B, tak więc rozmieszczenie ładunku jest tutaj bardzo istotne [107].

Mechanizmy wewnętrzne wózka bezszynowego pokazano na rys. 3.42.