P1080212

3. Budowa robotów przemysłowych

Platforma

Rysunek 3.34_

Platforma Stewarta [ 107]

Platforma ruchoma opiera się na sześciu identycznych zespołach (ramionach) stanowiących czynne łańcuchy kinematyczne. Jest to rozwiązanie będące przykładem stosowania budowy modułowej. Konstrukcyjnie są to jednostki serwonapędowe ze śrubami tocznymi umieszczone w podstawie, tak aby ich masa nie obciążała platformy ruchomej, dzięki czemu konstrukcja jest lżejsza. Na rysunku 3.35 pokazano wybrane przykłady technicznych rozwiązań hexa-podów produkowanych przez firmę Physik Instrumente.

Manipulatory o strukturze platformy Stewarta są obecnie stosowane w przemyśle jako:

-    symulatory lotu, nadające modelowi rzeczywistego kokpitu samolotu ruch o sześciu stopniach swobody,

-    symulatory samochodowe,

-    w procesach obróbkowych jako frezarki precyzyjne o wysokiej prędkości,

-    manipulatory wysokiej dokładności i szybkości pozycjonowania z ograniczoną przestrzenią roboczą w montażu np. płytek drukowanych,

-    pozycjonery teleskopów, radioteleskopów, anten satelitarnych itp.

Obecnie jednym z poważniejszych problemów badawczych podejmowanych i rozwijanych przez wiele ośrodków na świecie są własności manipulacyjne robotów. W przypadku manipulatorów równoległych dotyczą prędkości i przyspieszeń rozwijanych przez końcówkę manipulatora i są związane z dokładnością odtwarzania trajektorii, sztywnością oraz możliwością oddziaływania siłowego na otoczenie, co jest bardzo istotne dla robotów technologicznych wykorzystywanych np. w obróbce skrawaniem. Podejmowane są również prace

70 nad analizą manipulatorów pod kątem unikania przez manipulator położeń oso-

bliwych oraz analizą i syntezą mechanizmów manipulacyjnych pod względem ich izotropowości. Dobre własności izotropowe są pożądane, gdy końcówka robota stosowanego w procesach technologicznych, jak montaż lub operacje typu rapid-prototyping, powinna poruszać się w przestrzeni z dużą prędkością i osiągać odpowiednio dużą dokładność [902].

Podstawowe dane: udźwig    5 kg

zakres ruchu platformy    100 mm/60°

prędkość ruchu platformy    10 mm/s

wymiary gabarytowe    D100xH118 mm

Podstawowe dane: udźwig    30 kg

zakres ruchu platformy    ±100 mm/±60*

prędkość ruchu platformy 50 mm/s dokładność pozycjonowania ±2\an

Podstawowe dane:

udźwig    1000 kg

zakres ruchu platformy    ±200 mm/±20°

prędkość ruchu platformy 1 mm/s dokładność pozycjonowania ±2 jam

Podstawowe dane: udźwig    200 kg

wymiary platformy ruchomej 640x820 mm zakres ruchu platformy    ±25 mml±2°

prędkość ruchu platformy 2 mm/s

Rysunek 3.35__

Wybrane przykłady rozwiązań hexapodów produkowanych przez firmę Physik Instrumenie

[216]

71