87439 P1080216

3. Budowa robotów przemysłowych

Rysunek3.42 - _ ________

Mechanizmy wewnętrzne wózka bezszynowego; 1 - silnik napędu jazdy, 2 - układ napędu skrętu, 3 - kolo jezdne, 4 - rolka oporowa, 5 - antena z sensorami, 6 - akumulator} , 7 - prostownik do ładowania akumulatorów, 8 - osłona zabezpieczająca (pałąk), 9 — układ sterowania

Bardzo ciekawym rozwiązaniem jest robot MWR (ang. mecanum wheel robol) mogący poruszać się w dowolnym kierunku na płaszczyźnie. Jest to możliwe dzięki zastosowaniu czterech kół typu Mecanum. Koła te są zbudowane tak, że na piaście są rozmieszczone swobodnie obracające się rolki o takim kształcie, aby tworzącą koła była powierzchnia walcowa. Rolki obrócone są o kąt 45° względem osi głównej koła. Każde koło jest napędzane niezależnym silnikiem elektrycznym. Przez różne kombinacje prędkości obrotowych kół możliwe jest uzyskanie dowolnego kierunku poruszania się. Możliwości ruchowe robota zestawiono w tabl. 3.3.

Istnieją różne rozwiązania załadunku i wyładunku wózków AGV. Każde wymaga na ogól specjalnej budowy wózka, palet oraz stacji załadunkowej i wyładunkowej. Najczęściej na wózku znajduje się mechanizm przemieszczający paletę, jest to tzw. aktywna stacja zafadowczo-rozładowcza. Wtedy wózek odbiera paletę przedmiotową z magazynu wejściowego (stacji załadunkowej) i dostarcza ją do stanowisk znajdujących się przy maszynach. Na rysunku 3.43 pokazano widok takiego wózka AGV.

Innym rozwiązaniem jest przedstawiony na rys. 3.44 indukcyjny automatycznie kierowany robot mobilny z zamocowanym manipulatorem przegubowym. Wtedy pojazd może być używany do przewożenia oraz do załadunku i wyładunku pojedynczych części. Rozwiązanie to umożliwia również zmniejszenie zapasów części przy stacjach obróbkowych w zautomatyzowanych procesach wytwarzania.

Tablic³ 3.3. Możliwości ruchowe robota z kołami typu Mecanum

Wszystkie koła są napędzane z taką samą prędkością w tym samym kierunku.

Wszystkie koła są napędzane z taką samą prędkością, lecz w przeciwnych kierunkach (lewe przednie + prawe tylne w jednym kierunku, prawe przednie + lewe tylne w przeciwnym).

Dwa koła są napędzane z tą samą prędkością i w tym samym kierunku, dwa pozostałe są zahamowane.

Obrót wokół geometrycznego środka

Obroty wokół środków osi (przedniej bądź tylnej)

Dowolny ruch

Wszystkie koła są napędzane z taką samą prędkością, lecz w przeciwnych kierunkach (koła lewe w jednym kierunku, koła prawe w przeciwnym).

Koła jednej osi są napędzane z taką samą prędkością w przeciwnych kierunkach. Koła drugiej osi są zatrzymane.

Jest to ruch, który wymaga sterowania prędkością j obrotową każdego koła.

W takim przypadku możliwe | jest odtworzenie dowolnego 1 toru.