HPIM0811

5. Sterowanie robotów przemysłowych

Tablica 5.1. Funkcje spełnione przez urządzenia elektryczne zainstalowane w robocie na rys. 51

Oznaczenie urządzenia	Oznaczenie styków	Funkcja
SI	SII.SI2	Stycznik włączający silnik Ml do przesuwu w prawo
S2	S2I.S22	Stycznik włączający silnik Ml do przesuwu w lewo
S3	S31,S32	Stycznik włączający silnik M2 do opuszczenia chwytaka
S4	S41,S42	Stycznik włączający silnik M2 do podniesienia chwytaka
S5	SS1»	Stycznik włączający silnik M3 do zamknięcia chwytaka
S6	S61	Stycznik włączający silnik M3 do otwarcia chwytaka
KI	K1I.K12	Łącznik określający położenie wózka w pozycji lewo
K2	K21.K22	Łącznik określający położenie wózka w pozycji prawo
K3	K31.K32	Łącznik określający położenie kolumny w pozycji dół nad paletą nr 1
K4	K41.K42	Łącznik określający położenie kolumny w pozycji dół nad paletą nr 1
K5	K51.K52	Łącznik określający położenie kolumny w pozycji na górze
K6	K61	Łącznik określającego obecność przedmiotu na palecie nr 1
K7	K71	Łącznik określający obecność przedmiotu na palecie nr 2
K8	K81,K82,K83	Łącznik określający stan chwytaka (otwarty)
|9	K.91, K92.K93	Łącznik określający stan chwytaka (zamknięty)

W przedstawionym przykładzie zadaniem robota jest pobranie przedmiotu z palety nr 1 i przeniesienie go na paletą nr 2. Robot rozpoczyna ruch z pozycji bazowej z chwilą pojawienia się przedmiotu na palecie nr 1. Na rysunku 5.7

robota. Ruch wózka wzdłuż bramy |||^;Ml, ruch pionowy kolumny z chwyta-

górę i w dół od silnika M2, a zamykanie i otwieranie szczęk chwytaka ygffl jfca M3- Na stanowisku zamontowano łączniki drogowe, które współpra-zderzakami, sygnalizują osiągnięcie zadanych pozycji.

^jja^c jjjządzenia elektryczne podane na rys. 5.7 spełniają funkcje podane

5-1-

ibl

l^a rysunku 5.8 pokazano schemat zestykowy układu sterującego pracą ro-^iy będzie zaprogramowany w układzie PLC.

Rysunek 5.8 Bijfclfcr |,    _

Schemat zestykowy programowanego układu

Przedstawiony dalej program jest uproszczony, gdyż ma na celu pokazanie jedynie zasady działania sterownika PLC. W pozycji bazowej chwytak jest otwarty i znajduje się w pozycji początkowej, tj. są naciśnięte łączniki KI i K5. Gdy na palecie PI znajdzie się przedmiot, naciśnięty zostanie łącznik K6. Od tej chwili; następuje (stycznik S3 jest zasilany przez styk samopodtrzymania S31 w linii nr 2) opuszczenie chwytaka nad pierwszą paletę, do chwili osiągnięcia

129