HPIM0819

5. Sterowanie robotów przemysłowych

Tablica S.1 icd.)

I Nr instrukcji Typ instrukcji

0090

0100

0110

0120

0130

0140

0150

0160

| CZEKAJ SKOK

DOKŁADNIE

TEST CZEKAJ

LINIOWO

CHWYTAK

LINIOWO

DOKŁADNIE

Argument

0099

0530

0006

Uwagi

Zatrzymanie wykonywania prograntuj^N, Ponowienie testowania wejścia nr 6

0020

Punkt położony nad punktem 6 I Czekanie na wałek I Zejście do walka I Zamknięcie chwytaka

Odejście do punktu położonego nad punĘ^^J

0170

0180

0190

| TEST SKOK SKOK

LINIOWO

0200

0210

0220

0230

0240

0250

0260

0270

0280

0290

0300

0310

0320

0330

0340

0350

0360

0007

0030

Dojście do punktu położonego nad punktcIJp^J Sprawdzenie, czy w punkcie 7znajdujc^jT''''

----W|

Zejście do punktu 7

TEST CZEKAJ

CHWYTAK

LINIOWO

DOKŁADNIE

TEST CZEKAJ

LINIOWO

CHWYTAK

LINIOWO

DOKŁADNIE

TEST SKOK

SKOK

LINIOWO

TEST CZEKAJ

CHWYTAK

LINIOWO

DOKŁADNIE

TEST CZEKAJ

LINIOWO

0007

0020

Otwarcie chwytaka

Odejście do punktu położonego nad punkte

Dojście do punktu położonego nad punktem s

Sprawdzenie właściw^rego położenia wałka

0008

Czekanie na wałek

Zejście do wałka

0020

Zamknięcie chwytaka

Odejście do punktu położonego nad punktem 8

Dojście do punktu położonego nad punktem J

0005

Sprawdzenie, czy w punkcie 5 znajduje się wałek I

0050

Jeżeli w punkcie 5 jest wałek, robot musi zaczekać

Opuszczenie wałka do punktu J

0005

Sprawdzenie właściwego położenia wałka

0020

Otwarcie chwytaka

Odejście do punktu położonego nad punktem 5

Dojście do punktu położonego nad punktem 7

0007

Oczekiwanie na wałek

Zejście do wałka

0370

CHWYTAK

LINIOWO

DOKŁADNIE

TEST SKOK

0020

Zamknięcie chwytaka

Odejście do punktu położonego nad punktem 7 Dojście do punktu położonego nad punktem 8 Sprawdzenie, czy w punkcie 8 znajduje się wałek l®jżeii w punkcie 8 jest wałek, robol musi zaczekać

0430 _	Typjins«}*SŁ--___	Argument	Uwagi
			Opuszczenie wałku do punktu »V
		0008	Sprawdzenie właściwego położenia walka
		0020	Otwarcie chwytaka
	r»iwY i---		Odejście do punktu położonego nad punkiem fi
i" 0460____	Tao k: LA DNIE		Dojście do punktu położonego nad punktem 5
	testczekaj__ TTniowo	0005	Czekanie na wałek
-			Zejście do walko
0490____	CHWYTAK	0020	Zamknięcie chwytaka
0500_____	i INIOWO		Odejście do punktu położonego nad punktem 5
0510 0520 0530 0540	Z ro		Dojście do punktu położonego nad punktem 6
	test skok	0006	Sprawdzenie, czy w punkcie 6 znajduje się wałek
	SKOK	0090	Jeżeli w punkcie 6 jest wałek, robot musi zaczekać
0550	liniowo		Opuszczenie wałka do punktu 6
1- -- 0560	test czekaj	0006	Sprawdzenie właściwego położenia walka
0570	CHWYTAK	0020	Otwarcie chwytaka
0580	LINIOWO		Odejście do punktu położonego nad punktem 6
0590	KONIEC

Uwagi:

Każdorazowo przed próbą podniesienia wałka następuje sprawdzenie, czy znajduje się on we właściwym miejscu, natomiast przed próbą opuszczenia wałka następuje sprawdzenie, czy w pryzmie nie znajduje się już inny wałek. Podczas odkładania wałka jest sprawdzane także jego właściwe położenie przed otwarciem chwytaka.

5.7. Sterowanie autonomicznych robotów mobilnych

Sterowanie autonomicznych robotów mobilnych sprowadza się przede wszystkim do ich prowadzenia po wymaganym torze po powierzchni hali produkcyjnej. Można wyróżnić techniki prowadzenia: z pasywną lub aktywną linią prowadzącą oraz bez linii prowadzącej — rys. 5.12.

Techniki pasywne (bierne) wymagają użycia namalowanych albo przyklejonych na podłodze hali produkcyjnej barwnych pasków lub taśm stalowych, wytyczających tor ruchu pojazdu. Siedzenie toru ruchu jest oparte na zasadach fotooptycznych lub wykrywania metalu. W każdym z tych układów w mechanizmie jezdnym robota znajduje się głowica sensoryczna (fotokomórki, fotodiody, wykrywacze metalu), a prowadzenie polega na takim pobudzaniu sensorów, aby tor jazdy odbywał się po wytyczonej linii.

145