115851

Układy sterowania robotów' przemysłowych

Układ sterowania robota przemysłowego powinien zapewniać współdziałanie wszystkich jego zespołów konstrukcyjnych (układów napędowych, sensorycznych, efektora). programowanie pracy i niezawodne wykonanie zaprogramowanych czynności.

Omawiając układy sterowania robotów, należy pamiętać, że stanowią one tylko jeden z podsystemów zautomatyzowanego stanowiska, gniazda lub systemu produkcyjnego, które mogą zawierać jeden lub więcej robotów, obrabiarki, przenośniki, pojemniki na części, szafy sterownicze itp. Na wyższym poziomie stanowiska czy systemy mogą być połączone w linie i sieci produkcyjne obejmujące całą fabrykę w taki sposób, żeby komputer centralny mógł sterować całym przebiegiem produkcji danego zakładu. Stąd sterowanie robotów przemysłowych jest często związane z szerszym problemem współpracy wielu połączonych ze sobą maszyn i urządzeń w zautomatyzowanym zakładzie produkcyjnym.

1. Robot jako obiekt sterowania

W teorii regulacji przez sterowanie rozumiemy automatyczną realizację ogółu oddziaływali. ukierunkowanych na podtrzymanie lub polepszenie działania sterowanego obiektu w odniesieniu do celu sterowania.

Robot jako obiekt sterowania jest skomplikowanym systemem elektromechanicznym, złożonym z wieloczłonowej konstrukcji mechanicznej (mechanizmu roboczego), urządzenia wykonawczego i elektronicznego układu sterującego (rys. 1). Mechanizm roboczy bezpośrednio oddziałuje na obiekt lub środowisko. Urządzenie wykonawcze składa się ze zbioru urządzeń napędowych z odpowiednimi czujnikami sprzężenia zwrotnego oraz elementami wzmacniającymi, przekształcającymi i korygującymi.

Rys. 1. Schemat funkcjonalny układu wykonawczego sterowania robotem