115850

Sterowanie robota przemysłowego powinno zapewniać współdziałanie wszystkich jego zespołów konstrukcyjnych (układów napędowych, sensorycznych, efektora), programowanie pracy i niezawodne wykonywanie zaprogramowanych czynności.

Omawiając sterowanie robotów, należy pamiętać, że stanowią one tylko jeden z podsystemów zautomatyzowanego stanowiska, gniazda lub systemu produkcyjnego, które mogą zawierać jeden lub kilka robotów, obrabiarek, przenośników itp. Na wyższym poziomic stanowiska czy systemy mogą, być połączone w sieci produkcyjne obejmujące całą fabrykę w taki sposób, żeby komputer centralny mógł sterować całym przebiegiem produkcji danego zakładu. Stąd sterowanie robotów przemysłowych jest często związane z szerszym problemem współpracy wielu połączonych ze sobą maszyn i urządzeń w zautomatyzowanym zakładzie produkcyjnym.

1. Zadania układów sterowania

Omówienie układów sterowania robotów wymaga wyodrębnienia wypełnianych przez nie zadań sterowania. Są to:

1)    Reagowanie na działalność operatora, a szczególnie:

-    umożliwienie ręcznego sterowania napędami,

-    umożliwienie wprowadzenia żądanego programu działania robota, tzn. ustalenie kolejności ruchów, ich uwarunkowań czasowych oraz procesowych, a także współrzędnych punktów charakterystycznych toru ruchu,

-    pamiętanie wprowadzonego programu; zakres zadania tego typu, zwanego dalej programowaniem, zależy od występowania i stopnia złożoności dalszych czterech typów zadań.

2)    Włączanie i wyłączanie napędów dwustanowych, szczególnie dwustanowych zespołów ruchu oraz chwytaków; zadanie to będzie określone jako sterowanie w osiach dyskretnych.

3)    Sterowanie zespołami ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń:

ustalanie kierunków, prędkości i ewentualnie przyspieszeń ruchu, a także koordynacja między ruchami wykonywanymi jednocześnie, w dwóch lub więcej osiach; zadanie to będzie określone jako sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie lub numerycznie.

4)    Sterowanie i koordynacja podsystemów składowych stanowiska pracy robota, obejmująca:

-    oczekiwanie na spełnienie warunków koniecznych do zakończenia określonego fragmentu pracy robota, np. oczekiwanie na osiągnięcie zadanego położenia chwytaka,

-    oczekiwanie na osiągnięcie określonych wartości sygnałów stanu obsługiwanego procesu lub maszyny,

-    oczekiwanie przez określony czas, włączanie i wyłączanie współpracujących z robotem maszyn technologicznych i innych urządzeń. Zadanie to będzie określane jako sterowanie wejść i wyjść technologicznych. Często tego typu urządzenia mogą być sterowane identycznie jak napędy dwustanowe.

5)    Ustalenie kolejności dalszego działania po wykonaniu określonego fragmentu pracy w zależności od wartości sygnałów stanu obsługiwanego procesu, obiektu manipulacji lub samej maszyny. Zadanie to będzie określone jako rozgałęzienia programu lub ustalanie kolejności dalszego działania.

1.1. Reagowanie na działalność operatora