95846

Wszystkie przeguby robota są to przeguby V klasy, obrotowe, tak samo w pozycjonerze.

Układ sterowalna robota jest oparty o układy mikroprocesorowe, w szafie sterowniczej znajdują się 3 komputery przemysłowe. Robota można programować Online (za pomocą pulpitu sterowniczego) i offline (za pomocą PC).

Programowanie    Online    polega na uczeniu    robota    kolejnych czyiuiości popizez    wydawanie

poleceń i zapisywanie ich w języku napisanym dla robota, znajomość języka me jest konieczna do programowaiua. gdyż większość poleceń jest „wybieralna" z menu pulpitu sterowniczego. IRB-6 może być tez sterowany    w    czasie    rzeczywistym,    tzn. można manipulować ramieniem    bez

zapisywama i uczema robota za pomocą manipulatora znajdującego się na pulpicie i przełączników osi.

Programowanie    offline    wymaga znajomości    języka    używanego przez robota i    programu

umożliwiającego pisanie w tym języku zainstalowanego na komputerze klasy PC. Zapisany program jest przenoszony    do    robota    za pomocą    dyskietki, której napęd znajduje się    w

szafie

sterowniczej.

W zależności od zadań robota można na jego końcu umieszczać różne efektory. Klasyfikacja zadaii:

zadania manipulacji - polegają na przemieszczaniu w przestizeni elementów, pozycjonowanie i orientowanie obiektu manipulacji, efektorem    w tym przypadku jest

chwytak,

zadania i operacje technologiczne - robot jest wyposażony w efektor w postaci naizędzia lub głowicy narzędziowej (pistolet malaiski. tarcza do polerowania, końcówkę spawalniczą itp.).

- zadania specjalne - diagnostyczne lub pomiarowe,    efektoranu mogą być np.: głowica pomiarowa, urządzenie ponuarow^re. czujnik lub miernik.

Chwytaki - klasyfikacja i zastosowanie

Chwytak jest to niezbędne wyposażenie maszyny manipulacyjnej wykonującej zadania transportowe, które składają się z 3 podstawowych czyiuiości:

• uchwycenie manipulowanego przedmiotu, utrzymanie przedmiotu podczas przenoszenia.

pozostawienie przedmiotu w^re właściwej orientacji na miejscu pizeznaczeiua.

Cliwytak nakłada na obiekt tyle ograniczeń swobody ile jest potrzebne do przetransportowania przedmiotu na miejsce pizeznaczeiua. Ogronuia różnorodność obiektów manipulacji sprawia, że chwytaki są najbardziej zróżnicowaną grupą konstrukcyjną w robotyce.

Chwytaki składają się z zespołu napędowego, przeniesienia napędu i końcówek chwytnych.

Właściwości wzywające na warunki uchwycenia obiektu to: masa,

-    położenie środka ciężkości, moment bezwładności.

kształt i parametry geometiyczne. tolerancja wykonania miejsc uchw-ytu, odporność na naprężenia zewnętizne.

Chwytaki obecne są zarówno w przemyśle, jak i w naszym codziennym otoczeniu. Wykorzystywane są w różnorodnych procesach teclmologicznych do przytizymywania. pozycjonowania, przenoszenia produktów, półproduktów, sin owco w. Usprawmają, przyspieszają lub czynią jakiś proces bezpieczniejszym, zastępując pracownika