HPIM0840

6. Napędy robotów przemysłowych a)    b) c)

Rysunek 6.31

Rodzaje przekładni zębatych: a) walcowa zewnętrzna, b) walcowa wewnętrzna, wa (kolo zębate + listwa zębata)

Tablica 6.2. Sposoby kasowania luzu międzyzębnego w przekładniach zębatych

Sposoby kasowania luzu międzyzębnego

+X

^c^ębat{j

Przekładnia o zmiennej korekcji uzębienia w jednym kole. Kasowanie luzu obwodowego następuje przez osiowe przesuwanie koła współpracującego.

Przekładnia z kołem nożycowym. Kasowanie luzu obwodowego jest możliwe dzięki wytworzeniu napięcia wstępnego między dwoma połówkami koła nożycowego.

Przekładnia z dwoma parami kół, między którymi jest wytworzone napięcie wstępne.

Przekładnia z jednym kołem podatnym sprężyście. Kasowanie luzu obwodowego następuje dzięki usunięciu luzu wierzchołkowego.

Przekładnia z jednym kołem zamocowanym do podatnej sprężyście piasty. Kasowanie luzu obwodowego następuje dzięki usunięciu luzu wierzchołkowego.

i

..i

liii

r

hnice przekładnie te są powszechnie stosowane jako mechanizmy ^l^_ania ruchu. W robotach przemysłowych najczęściej są stosowane walcowe oraz przekładnie zębatkowe. Jak podkreślono na wstępie JJc^^działu, istotnym wymaganiem stawianym przekładniom stosowanym Jgor _c|j jest bezluzowość pracy. W tablicy 6.2 zestawiono sposoby kasowa-^w P^rze^^a<^ⁿ*^ac^ zębatych [7].

fi

przekładnie cięgnowe

stos¹

₅unku do innych przekładni mechanicznych przekładnie cięgnowe cha-

\

się tym, że: odległość osi kół przekładni może być dużo większa od

promieni tych kół oraz istnieje możliwość zmiany kierunku obrotów kół ^ również zmiany rodzaju ruchu. W robotach są stosowane przekładnie

piłowe* ■,**:■■■    •    .

_ _z cięgnem linowym (linowe), z cięgnem łańcuchowym (łańcuchowe),

_ z cięgnem pasowym (pasowe).

Przekładnie linowe są stosowane w robotach jako układy w zadaniach okazywania napędu na dalsze odległości. Przykładem mogą być napędy efektów (narzędzi) wykonujących złożone ruchy w ograniczonej przestrzeni, gdy ,j*ina miejsca na usytuowanie tam silników.

Przekładnie łańcuchowe charakteryzują się pracą bez poślizgu oraz zarwaniem stałości przełożenia. W robotach przemysłowych są one stosowane | p mechanizmy przekazywania ruchu o małej prędkości na dalsze odległości lobw robotach mobilnych do zamiany ruchu obrotowego na liniowy.

Przekładnie pasowe z pasem zębatym (rys. 6.32) są często stosowanym nechanizmem przekazywania ruchu w robotach przemysłowych, stosowanym om gdzie jest potrzebna duża dokładność i powtarzalność pozycjonowania. Dotyczy to także mechanizmów zamiany ruchu obrotowego na ruch postępowy

m'