P1080280

7. Napędy robotów przemysłowych

Rysunek"/' \    ______

Bezkomulatorowy silnik prądu stałego lub silnik synchroniczny prądu przemiennego; 1 - wał silnika, 2 - uzwojenia w stojanie, 3 - łożyska wirnika, 4 - czujnik położenia kątowego wirnika, 5 - wentylator, 6 - hamulec, 7 - pierścień uszczelniający, 8 - wirnik z segmentami magnetycznymi (magnesy trwałe)

Rysunek 7,16    ___

Schemat blokowy serwonapędu z silnikiem z komutacją elektroniczną

7.4.3. Napędy prądu przemiennego

W serwonapędach prądu przemiennego mogą być stosowane ogólnie znane silniki asynchroniczne, częściej jednak są stosowane silniki synchroniczne o budowie pokazanej na rys. 7.15. Na rysunku 7.17 pokazano budowę najnowszej generacji serwonapędowych silników synchronicznych. W silnikach można zastosować układ chłodzenia o firmowej nazwie COOL JETS, którego celem jest zapewnienie stabilności termicznej robota.

Rysunek 7.17^——----

Budowa nowej rodziny 1FT7 firmy Siemens: a) stojan przystosowany do chłodzenia, b) opcyjny układ chłodzenia COOL JETS [281]

Współcześnie w napędach przegubów obrotowych coraz częściej są stosowane wolnoobrotowe wysokomomentowe silniki synchroniczne - rys. 7.18, napędzające ramiona robota bez użycia redukujących przekładni mechanicznych.

Rysunek 7.18^_

Wolnoobrotowy wysokomomentowy silnik synchroniczny [281]

W skład napędu, oprócz silnika, wchodzą zespoły zasilająco-sterujące, oparte na technice tranzystorowej i mikroprocesorowej.

Zalety silników prądu przemiennego, w stosunku do silników prądu stałego, są następujące:

-    silniki nie mają komutatora i szczotek, nie wymagają nadzoru technicznego polegającego na wymianie szczotek, usuwaniu pyłu i czyszczeniu komutatora i cechują się dużą niezawodnością i bezobsługowością pracy,

-    brak komutatora i uzwojenia w wirniku powoduje, że silniki są bardziej wytrzymałe mechanicznie i w napędach można uzyskać wysokie prędkości obrotowe,

~ ze względu na brak komutacji mogą rozwijać duży moment w szerokim zakresie regulacji prędkości, co podwyższa parametry dynamiczne napędu, 207