22097 P1080289

7. Napędy robotów przemysłowych

—    pasowe z pasem zębatym,

—    łańcuchowe.

Przekładnia śrubowa toczna składa się ze śruby i nakrętki, między którymi są elementy toczne w celu zmniejszenia tarcia — rys. 7.34.

Rysunek    * •• ■ » ‘^ \    __

Przekładnia śrubowa toczna: a) z zewnętrznym obiegiem elementów tocznych, b) z wewnętrznym obiegiem elementów tocznych [84]

Przekładnie śrubowe cechują się tym, że mogą przenosić znaczne obciążenia, mają dużą sztywność i dużą dokładność pozycjonowania, szczególnie wówczas, gdy między śrubą a nakrętką jest wytworzone napięcie wstępne.

Na rysunku 7.35 pokazano konstrukcję wysuwnego ramienia robota o kinematyce równoległej, w którym silnik (7) napędza śrubę toczną (4) przez przekładnię pasową (2). Silnik, przekładnia oraz śruba są łożyskowane w nieruchomym ramieniu (5). Śruba toczna, obracając się, powoduje przesuwanie się nakrętki (ó), mocowanej w wysuwnym ramieniu (5).

Rysunek 735

Konstrukcja wysuwnego ramienia robota o kinematyce równoległej (opis w tekście)

Możliwości zastosowania przekładni zębatkowych do zamiany ruchu obrotowego na ruch postępowy pokazano na rys. 7.3 lc — w tym przypadku może być użyta zębatka lub silnie napięty pas zębaty. Inne zastosowanie przekładni pasowej zębatej do zamiany ruchu obrotowego na postępowy pokazano na 224 rys. 7.36.

Rysunek 7.16;Jfe -______

Przekładnia zębatko w a jako mechanizm zamiany ruchu obrotowego na postępowy; 1 - prze-kiadnia pasowa, 2 — prowadnica, 3 — prowadnik

7.5.3. Redukujące przekładnie mechaniczne

W tablicy 7.3 przedstawiono obecnie stosowane silnie redukujące przekładnie mechaniczne.

Tablica 7.3. Zestawienie parametrów przekładni silnie redukujących [9,74]

Typ przekładni	Minimalne ' przełożenie z	Sprawność rj	Maksymalna prędkość obrotowa n obr/min	Luz kątowy ę
Walcowa	1    st. 1:10 2    st. 1:30 ; 3 st 1:125 4 st. 1:625	0,98 + 0,99	50000	1 st<3' (napięcie wstępne)
Ślimakowa	1    st. 1:75 2    st. 1:250	0,85+0,96	3000	<y
Planetarna	1 st. 1:87	0,94+0,97	3000	<o,r (napięcie wstępne) <3'
Palowa	*-1:320	0,80 + 0,90	3000	<6' <y
Cyldoidalna	1    st. 1:87 2    st 1:6000 3    st. 1:100000	0,80 + 0,90	3000	— <6* <3'
Pftcesyjna	1    st 1:120 2    st. 1:4000	0,60 + 0,70	2000

Spośród wymienionych przekładni największe zastosowanie w robotach ^ją przekładnie falowe, które będą szczegółowo omówione w dalszej części P°dięcznika.