81406 P1080290

7. Napędy robotów przemysłowych

7.5.3.I. Przekładnie planetarne

Przekładnia planetarna składa się z kół zębatych: wewnętrznego, zewnętrznego i jarzma z satelitami. Przekładnie planetarne mogą przenosić zarówno przeto* żenią dodatnie, jak i ujemne - rys. 7.37 [9]. Są to najprostsze przekładnie z grupy przekładni obiegowych. Są powszechne stosowane w technice napędowej. Po transformacji przekładni planetarnej można otrzymać przekładnię falową cy-kloidalną lub precesyjną [9].

o przeciwnych znakach: a) przekładnia z jednym kołem obiegowym (/ < 0), b) przekładnia z dwoma kołami obiegowymi (i > 0); / — koło zewnętrzne, 2 - koło wewnętrzne, 3 - jarz- I mo z satelitami

7.5.3.2. Przekładnie falowe

Geneza przekładni falowej i zasada jej działania [73]

W 1959 roku w USA opatentowano przekładnię o silnie redukującym przełożeniu, w której użyto po raz pierwszy sprężyście odkształcalny wieniec koła do transformacji momentu obrotowego. Przekładnię tę nazwano roboczo przekładnią falową. W normie PN-79/M-88514 definicję reduktora falowego sformułowano; następująco: JReduktor falowy jest to reduktor z jedną przekładnią walcową, w której generator G odkształca elastyczne koło zębate E w kierunku promieniom wym, powodując jego zazębienie z kołem zębatym S w obszarach przemieszczających się wraz z generowaną falą odkształceń, wskutek czego ruch jest przekazy wany na kolo E' (rys. 7.38).

Zasadę działania przekładni falowej można wyjaśnić, korzystając z rys. 7.39. Pokazano na nim cztery wzajemne położenia generatora i elastycznego koła zębatego. Koło elastyczne ma o dwa zęby mniej niż koło sztywne. Generator, wywołując elipsoidalne odkształcenie koła elastycznego, powoduje jego zazębienie z kołem sztywnym w obszarze dwóch punktów (pozycja /) leżących na dłuższej osi elipsy. Po obrocie generatora o 90° w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara (pozycja 2) zmienia się położenie dłuższej osi elipsy. Po obrocie generatora o 180° (pozycja 3) zmienia się o jeden ząb położenie koła elastycz* 226 nego w stosunku do sztywnego, w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek

^_______——■—

Przekładnia falowa; G — generator, E - elastyczne koło zębate, S - sztywne koło zębate

o uzębieniu wewnętrznym

Rysunek 7.39

Zasada działania przekładni falowej (opis w tekście)

zegara. Po pełnym obrocie generatora (pozycja 4) koło elastyczne będzie obrócone o dwa zęby względem koła sztywnego.

Zależności kinematyczne

W seryjnych rozwiązaniach moduły obu kół, elastycznego i sztywnego, są identyczne, koło E ma najczęściej o dwa zęby mniej niż koło S (jak w przykładzie Pokazanym na rys. 7.39). Obrót wału generatora fal o kąt 2n powoduje - jak

227