P1080288

7. Napędy robotów przemysłowych

Przekładnie linowe są stosowane w robotach jako układy w zadaniach przekazywania napędu na dalsze odległości. Przykładem mogą być napędy efek-torów (narzędzi) wykonujących złożone ruchy w ograniczonej przestrzeni, gdy nie ma miejsca na usytuowanie tam silników.

Przekładnie łańcuchowe charakteryzują się pracą bez poślizgu oraz zachowaniem stałości przełożenia. W robotach przemysłowych są one stosowane jako mechanizmy przekazywania ruchu o małej prędkości na dalsze odległości lub w robotach mobilnych do zamiany ruchu obrotowego na liniowy.

Przekładnie pasowe z pasem zębatym (rys. 7.32) są mechanizmem przekazywania ruchu w napędach posuwowych, tam gdzie jest potrzebna duża dokładność i powtarzalność pozycjonowania [25, 101].

Rysunek 7.32^__

Budowa przekładni pasowej z pasem zębatym; 1 - pas zębaty, 2 - koła zębate [272]

Przekładnia pasowa zębata ma wiele zalet, do najważniejszych zalicza si?^:

-    stałość przekazywania ruchu,

-    zdolność tłumienia drgań,

-    wysoką sprawność tj = 99%,

-    pracę z dużymi prędkościami, V< 100 m/s i n < 40 000 m/s,

-    cichą pracę,

-    małe obciążenie osi, wałów i łożysk,

-    dokładność pozycjonowania, ok. ±0,01 mm/1 m.

W przekładniach pasowych z pasami zębatymi można wyróżnić dwa tyF kształtu zębów paska - rys. 7.33:

-    z zębami trapezowymi,

-    z zębami parabolicznymi (typu HTD).

SBUBmechaniczne

Standardowym rozwiązaniem są paski zębate z zębami trapezowymi. Paski tego typu pracują w szerokim przedziale mocy: od ułamkowych części KM do ponad 150 KM (ok. 110 kW), jednocześnie przy dużych prędkościach obrotowych-ponad 16 000 obr/min.

Paski HTD mają głębiej zaokrąglone zęby, co zwiększa moment obrotowy dla danfe}^wytrzymałości na rozciąganie. W zależności od innych parametrów paski tego typu przenoszą do dwóch razy większe moce niż paski o uzębieniu trapezowym. Oba typy pasków osiągają sprawność ok. 98%. Dla porównania paski klinowe mają sprawność 95-5-98%, natomiast łańcuchy - 98%.

Materiałami do budowy pasa są:

S kord z włókna szklanego (aramidowego),

-    wysokowartościowe mieszanki chloroprenowe CR (grzbiet pasa i zęby),

-    różne rodzaje kauczuku (poliuretanowy PU, chloroprenowy, nitrylowy,

!wstyrenowo-bu.tadienowy),

-    tlaniny poliamidowe (tkanina, ze względu na mały współczynnik tarcia,

,, Charakteryzuj e się minimalnym zużyciem oraz niską temperaturą pracy).

Właściwości pasów zębatych zestawiono poniżej [272].

Pasjfćjptfoprenowe (CR)	Pasy poliuretanowe (PU)
- efektywniejsze przenoszenie mocy	— większe rozstawy osi
- tańsze	- dokładniejsze pozycjonowanie w napędach linowych
~ większaiojdpomość na działanie	- odporniejsze na działanie chemikaliów
temperatur	(oleje etc.)
~ niższy poziom hałasu	- większa odporność na ścieranie

7.5.2. Przekładnie mechaniczne do zmiany ruchu obrotowego ^na postępowy

Do przekształcania ruchu obrotowego na postępowy w robotach przemysłowych ^sl°suje się przekładnie:

-    śrubowe toczne,

-    zębatkowe,    ^23