82255 P1080286

7: Napędy robrów przemysłowych

Przekładnie mechaniczne robolów powinny charakteryzować się [74J; wy* soką dokładnością przenoszenia ruchu, bczluzowością, małymi momentami bezwładności wirujących mas i dużą sztywnością skrętną. Liczbowe wartości tych kryteriów, określających działanie przekładni, do napędu robotów przcdsia* winno w tabl* 7,1 [74J,

Na rysunku 7,28 pokazano rodzaje przekładni mechanicznych stosowa* nych w robotach przemysłowych.

Przekładnie mechaniczne w robolach przemysłowych

I

Piwtomjm ruch obrotowy

Mechanizmy dź»0pcw

Przekładnie zębete

J

dfu»#alMwa|

*^8pr^wWern*|

Uoows

J

Przekładnie

redukujące

•fiPaeowa Winowa

J

Sprężenie kształtowe

■^jtafcuchowj^J

J Przekładnia I j ślimakowa \

J Przekładnia |

| planetarna I

Przekładnia | tatowa J

[ Przekładnia | ~*[ cyktołdalna I

J Przekładnia I *’] procesyjna I

Zamieniające ruch 1 obrotowy na postępowy |
H	Przekładnia I śrubowa
-	Przekładnia | zębatkowa
H	Przekładnia 1 pasowa zębato 1
H	Przekładnia | łańcuchowa ]

Rysunek 7.28______________

Podział przekładni mechanicznych w robotach przemysłowych

7.5.1.    Przekładnie mechaniczne przekazujące ruch obrotowy

7.5.1.1.    Mechanizmy dźwigniowe

Mechanizmy dźwigniowe mogą w robotach tworzyć podstawowy mechanizm ruchu i wtedy działają na zasadzie równolcgłoboku lub pracować jako część układu napędowego przekazująca ruch. Przykłady mechanizmów dźwigniowych tworzących podstawowy mechanizm ruchu, napędzanych przez przekładnię 218 śrubową pokazano na rys. 7.29,

Schematy współpracy mechanizmu dżwignlewego i przekładni Inihcwej

Mechanizmy dźwigniowe jako układy napędowe przekazujące ruch mają małą masę i dzięki temu w robotach są stosowane do napędu dalszych członów robota, np, kiści. W ten sposób ramiona robota nie są obciągane zbędna masą silnika [88, 124]. Dzięki swojej prostocie i lekkości konstrukcji mają wszech-stronne zastosowanie w robotyce.

Łańcuch kinematyczny jednostek ruchu pochylenia kiści i obrotu jej członu wyjściowego przedstawiono na rys. 7.30. Napęd obrotu chwytaka w kiści R, odbywa się od silnika (S1) za pomocą dźwigni (7) łożyskowanych na kołach (H) i (ó), przekładni cięgnowej (5), (4), (i) oraz przekładni zębatej stożkowej (2),

*h**fyj0_I

Szkic konstrukcyjny (a) oraz schemat (b) łańcuchów kinematycznych pochylenia i obrotu członu teściowego kiści robota (Rb [124] (opis w tekście)    219