HPIM0825

6. Napędy robotów pr/wnytłowych

6.2. Napędy pneumatyczne

Roboty przemysłowe z napędami pneumatycznymi charakteryzują sję _s| kowo niewielkim udźwigiem (maksymalnie do 20 daN), Napędy pneumatyk* robotów przemysłowych pracują na ogół w układzie otwartym (bez spr/M^ zwrotnego), a skrajne położenia ramion są nastawiane za pomocą ogranie*, f**'* lub zderzaków.    ' ^

Wysuwanlo Podnoizanie Obrót Napęd chwytaka    ramienia ramienia szczęk chwytaka

Rysunek 6*3    -

Schemat pneumatycznego napędu robota; / - króciec wlotu powietrza, 2 - zawór odcinają. I cy. J oddzielacz wilgoci, 4 - zawór redukcyjny, 5 - manometr, 6 - smarownica, 7 - zespól I zaworów rozdzielających [78]

Pod względem funkcjonalnym układ napędu pneumatycznego ze sterowa* nicm cyklicznym można podzielić na następujące człony (bloki), pokazane na rys. 6.3:

-    przygotowania czynnika roboczego (sprężonego powietrza),

-    sterowania przepływem sprężonego powietrza,

-    elementów wykonawczych.

Blok przygotowania sprężonego powietrza w wielu rozwiąza* I niach stanowi wyposażenie robota, w innych sprężone powietrze przygotowuje I się centralnie dla grupy robotów.

Sprężone powietrze przez króciec wejściowy, zawór odcinający, oddzielacz I wilgoci, zawór redukcyjny i smarownicę przedostaje się przewodami pneuma* I tycznymi do odpowiednich urządzeń sterujących. Stosowanie oddzielacza wilgoci I jest nieodzowne ze względu na szkodliwy wpływ pary wodnej, znajdującej się I w sprężonym powietrzu, na pracę urządzeń pneumatycznych. Skraplając się na I elementach, para wodna powoduje ich korozję, zwiększa opory tarcia, a w tempe-1 raturach ujemnych, osadzając się w postaci szronu na wewnętrznych ściankach I kanałów, powoduje zmniejszenie przekrojów przepływowych.

Za pomocą zaworu wietrzaH^H

156

nastawia się ciśnienie sprężonego po* napędu, zgodnie z wymaganiami tech-

_[r0|j ciśnienia powietrza. Smarownica zapewnia rozpylenie oleju, nic-

do smarowania przemieszczających się części elementu wykonawcze*

»ęl₀czy. W niektórych konstrukcjach robotów przewiduje się umiesz* ff' filtru na wejściu bloku przygotowania powietrza.

^ 0:1 ok St crowania przepływem sprężonego powietrza zawiera ,₇ci]ia, za pomocą których, zgodnie z założonym programem działania ro-/^twicra się lub zamyka dostęp sprężonego powietrza do roboczych prze-_e|ciiientów wykonawczych. Elementami sterowania przepływem powietrza ^Ljzielacze pneumatyczne (zawory rozdzielające) sterowane clektromagnc->? ^r° w szczególnych warunkach (praca w środowisku agresywnym, wybucho* ¹⁵ lub o wysokim stopniu radiacji itp.) stosuje się rozdzielacze ze sterowaniem ^natycznym.

r _robotach ze sterowaniem cyklicznym rozdzielacze są przełączane dwu-

_iaf)0^₀ wg zasady: otwarte - zamknięte.

Zgodnie z przyjętymi umownie oznaczeniami na schemacie zaworu rozdzielającego są pokazane:

-    położenia zaworu (liczba kwadratów),

_ doprowadzenia (drogi) zewnętrzne prowadzące do rozdzielacza,

-    kanały wewnętrzne,

-    elementy sterowania.

Ifj 6.4 !    ______

Siłownik pneumatyczny jednotłoczyskowy dwustronnego działania; I - tuleja, 2 - zespół dó* |j 1 tłoczyskicm, 3, 4 - pokrywy, 5 - tuleja prowadząca, 6 - pierścień zganiający, 7 - pici-fcień uszczelniający, 8 - zawory zwrotne, 9 - zawory dławiące, 10,11- anwtyntty (83]