HPIM0824

6. Napędy robolów przemytlowych

6.1. Przeznaczenie napędów i zakres ich działania

f^^3^l3^iydrauhcznyj

prądu stałego

T**

regulator

stwo pożaru, zanieczyszczenie, temperaturę, oddziaływania mechanicz-ne i inne.

Charakterystyki energetyczne, dok/adnościowe i dynamiczne robotów w znacznym stopniu zależą od rodzaju zastosowanego napędu. Oprócz tego rodzaj napędu określa zarówno możliwości układu sterowania, jak i stopień inteligencji maszynowej robota.

Obecnie większość robotów jest wyposażona w napędy elektryczne i tylko w' nielicznych robotach przemysłowych jest stosowany napęd pneumatyczny lub

napędy elektryczne charakteryzują się sto-przetwarzania energii i dlatego są obecnie

^^chnie stosowane w roBotyce” Jednak napędy płynowe, zarówno siłowej jak i hydrauliczne są w stanie generować większą moc z jednostki masy jak również dużo większe siły z jednostki powierzchni przekroju. Naiy-*2!_u 6.2 przedstawiono jak kształtowało się zastosowanie różnych typów na-^ w ostatnich trzydziestu latach XX w.

Rok 1970

Rok 1960

Ipunefc6.2^-—-

Zastosowanie w robotach różnych napędów w ostatnich trzydziestu latach XX wieku

Ł

regulator

~r

zasilacz prądu stałego j    jjktedprwtowntay^J

Impulsowy zasilacz elektroniczny

tyrystorowy

tranzystor

	rowy	falownik ^	[ silnik skokowy |
		^F 1
	i_	1	i
silnik prądu stałego ]		i 1 silnik asynchroniczny |	1 silnik synchroniczny |
komutato rowy	bezkomuta-l torowy 1

Rysunek 6.

Podział napędów robotów przemysłowych

Wymagania stawiane napędom w robotach przemysłowych są specyficzne, różniące się od tych stosowanych w innych maszynach technologicznych:

i Współczesne roboty przemysłowe mają dużą liczbę stopni swobody (z reguły 5-7), każdemu z tych stopni odpowiada odrębny zespół napędowy. Aby zrealizować konkretną operację technologiczną lub manipulacyjną należy sterować grupą elementów wykonawczych.

2.    W szerokich granicach zmienia się zakres obciążeń napędu, z przewagą obciążeń inercyjnych (masowych), co ma decydujący wpływ na pracę i wybór rodzaju napędu.

3.    Wymagana jest duża dokładność pozycjonowania elementu roboczego robota oraz dobra jakość procesów dynamicznych. Odtwarzanie żądanej trajektorii lub żądanej pozycji powinno być zrealizowane bez przeregulowań. Biorąc pod uwagę, że manipulator zawiera kilka par kinematycznych, od napędu wymaga się wysokiej dokładności.

4.    Wymagana jest możliwość pracy robota ze znacznymi obciążeniami dynamicznymi i w nieustalonych warunkach eksploatacji.

5.    Napędy pracują długotrwale w stanie bezruchu elementu roboczego.