Image 31

3. Napędy robotów przemysłowych

3.1. Klasyfikacja napędów robolów

Napęd robotów przemysłowych obejmuje zbiór środków technicznych przeznaczonych do wprawiania w ruch wszystkich członów łańcucha kinematycznego oraz chwytaka stosownie do wymagań procesu technologicznego [14]. W zespole ruchu mechanizmu maszyny manipulacyjnej wyróżnia się dwa podstawowe układy:

a)    układ napędowy;

b)    układ pomiarowo-kontrolny parametrów ruchu (pauz również rozdz. 8).

W zależności od rodzaju energii wykonawczej mechanizmu robota rozróżnia się napędy:

a)    mechaniczne - stosowane wyłącznie w manipulatorach przemysłowych.

b)    pneumatyczne,

c)    hydrauliczne,

d)    elektryczne,

e)    kombinowane: pneumohydrauliczne i elektrohydrauliczne.

W układzie napędowym wielkością wyjściową (sterowaną) jest przemieszczenie liniowe łub kątowe (obrotowe), połączone z możliwością wydatkowania odpowiedniej siły lub momentu obrotowego. Schemat blokowy układu napędowego zespołu ruchu jednostki kinematycznej przedstawia rys. 3.1. Zadania poszczególnych elementów układu napędowego są następujące:

a)    pierwotną energię zasilania stanowi podstawowy nośnik energii napędu, czyli np. energia sprężonego powietrza (pneumatyczna), sprężonej cieczy (hydrauliczna) lub energia elektryczna;

b)    przemiennik energii zamienia pierwotną energię zasilania na energię wymaganą przez element wykonawczy, np. energię pneumatyczną na energię hydrauliczną w napędach pncumohydraulicznych; element ten występuje ylko w tych układach napędowych, w których taka zamiana energii zasilania jest potrzebna, tj. tylko w