P1080287

7. Napędy robolów przemysłowych

(/). Pochylenie korpusu kiści R₍ następuje od silnika (S2) przez przekładnie zębatą (16), (15), dźwignie (13) łożyskowane na kołach (14) i (12) i przekładnię cięgnową (11), (10), (9). Koło (9) jest osadzone na osi łożyskowanej w przedramieniu R; [124].

7.5.1,2. Przekładnie zębate

Przekładnie zębate mają zastosowanie w robotach, gdyż mogą zamieniać ruch obrotowy na obrotowy, obrotowy na postępowy i odwrotnie. Rodzaje przekładni zębatych walcowych pokazano na rys. 7.31.

a)    b)    c)

Rysunek 7.31____

Rodzaje przekładni zębatych: a) walcowa zewnętrzna, b) walcowa wewnętrzna, c) zębatkowa (koło zębate + listwa zębata)

Zalety przekładni zębatych w robotach to:

-    stała wartość przełożenia,

-    duża dokładność przenoszenia ruchu,

-    możliwość stosowania przełożeń redukujących i — 1:300,

-    praca z dużymi prędkościami obrotowymi n = 100 000 obr/min,

-    bardzo duża sprawność rj = 99%,

-    zwartość i prostota konstrukcji.

Mimo tak korzystnych zalet przekładnie zębate mają też i wady:

-    konieczność smarowania,

-    generowanie drgań,

-    głośna praca.

W technice przekładnie te są powszechnie stosowane jako mechanizmy przekazywania ruchu. W robotach przemysłowych najczęściej są stosowane przekładnie walcowe oraz przekładnie zębatkowe. Jak podkreślono na wstępie tego podrozdziału, istotnym wymaganiem stawianym przekładniom stosowanym w robotach jest bezluzowość pracy. W tablicy 7.2 zestawiono sposoby kasowa] nia luzu międzyzębnego w przekładniach zębatych [9].

fjblłca 7.2. Sposoby kasowania luzu międzyzębnego w przekładniach zębatych Sposoby kasowania luzu międzyzębnego

“i ; rór

przekładnia o zmiennej korekcji uzębienia «jednym kole. Kasowanie luzu obwodowego następuje przez osiowe przesuwanie kota i współpracującego.

Przekładnia z kołem nożycowym. Kasowanie luzu I obwodowego jest możliwe dzięki wytworzeniu | napięcia wstępnego między dwoma połówkami 'koła nożycowego.

Przekładnia z dwoma parami kół, między którymi jest wytworzone napięcie wstępne.

Przekładnia z jednym kołem podatnym sprężyście I Kasowanie luzu obwodowego następuje dzięki usunięciu luzu wierzchołkowego.

Przekładnia z jednym kołem zamocowanym do : podatnej sprężyście piasty. Kasowanie luzu i obwodowego następuje dzięki usunięciu luzu wierzchołkowego.

fó.1.3. Przekładnie cięgnowe

W stosunku do innych przekładni mechanicznych przekładnie cięgnowe charakte-O^ują się tym, że: odległość osi kół przekładni może być dużo większa od sumy Promieni tych kół oraz istnieje możliwość zmiany kierunku obrotów kół, czasem rownież zmiany rodzaju ruchu. W robotach są stosowane przekładnie cięgnowe:

~ z cięgnem linowym (linowe),

~ z cięgnem łańcuchowym (łańcuchowe),

" z cięgnem pasowym (pasowe).