HPIM0871

8. Urządzenia chwytające robolów przemysłowych

a wartość kąta fi— z układu równań acos(a — fi)=Icosfi + z c = asin(a — fi) = /sin fi

Wartość siły chwytu jest więc określona zależnością

_F a (a² +/² 2b

— 2a/cosa)-j4a²/² —(a² +/² — z² —c²)²

2a/[acsin a + z(a sin a — /)]

Odległość między czubkami końcówek chwytaka można wyznaczyć z zależności

r—h + 2bsin(a—fi)

Zależności (8.13) i (8.14) umożliwiają określenie charakterystyki statycznej chwytaka dla danych parametrów konstrukcyjnych oraz analizę wpływu poszczególnych parametrów na kształtowanie się tej ęharakteiystyki. Wyniki obliczeń [66] charakteiystyki statycznej tego chwytaka pokazano na rys. 8.15.

Charakterystyka statyczna przykładowego rozwiązania chwytaka ze sztywnymi końcówkami, dla parametrów konstrukcyjnych podanych na rysunku [66]

Charakterystyka ta ma przebieg nieliniowy, przy czym duże wartości siły ytu występują w zakresie rozwarcia końcówek 32-5-33 mm. Tę właściwość H uwzględniać, dobierając chwytak do konkretnego obiektu manipulacji, *ści siły chwytu bowiem mogą się różnić nawet dziesięciokrotnie (np. dla

największej siły chwytu, zapewniającej pewne i niezawodne trzymanie manipulowanego obiektu. Można to uzyskać przez.

rozwarcia

33 mm — p

• końcówek 70 mm wartość siły chwytu wynosi 2N, a dla rozwarcia -ponad 20 N). Użytkownik jest zwykle zainteresowany uzyskaniem jak

* - zastosowanie odpowiedniej grubości nakładki na końcówki chwytaka, takiej aby zakres rozwarcia końcówek odpowiadał maksymalnej sile,

— dobranie parametrów konstrukcyjnych chwytaka, takich aby w żądanym zakresie rozwarcia końcówek uzyskać maksymalną wartość siły. Przykładowe wyniki analizy wpływu dwóch parametrów (długości łącznika /, długości ramienia a oraz wymiaru c) [66] na charakterystykę statyczną rozważanego chwytaka przedstawiono na rys. 8.16 i 8.17.

Rysunek 8.16

Wpływ długości na przebieg charakterystyki statycznej chwytaka z rys. 8.14: a) łącznika /, b) długości rozstawienia jarzma i prowadnicy (wymiar c) [66]

Odległość między końcówkami y    Odległość między końcówkami y

1.0

0.I

1 0.6

SE

0.2

a=14,4 mi

^u 20    40    60    80 mm 100

Odległość między końcówkami y

ŁJH7    | Ul-------    ■ i    ■ --—-—----—--

Wpływ długości ramienia a na przebieg charakterystyki statyczne) chwytaka z rys. 8.14 (66]