HPIM0861

8

Urządzenia chwytającJ robotów przemysłowych!

Niezbędnym wypouużeniem robolu przemysłowego wykonującego w procki, I produkcyjnym zudnniu transportowe kij chwytaki, które |4, i, 66]'.

hezpatrednlo współpracują z. munipulowunymi przedmiotami,

- nie mogą być wykonane przez, producenta Jako czcić uniwersalna 41 wszystkich zastosowań, oraz. od których w istotny sposób zalety <(,)-1 klednotć manipulacji,

0.1. Zadania urządzeń chwytających

W procesie munipulucji urządzenia chwytające robotów przemysłowych uiużu I do następujących elementarnych zadań [4, 661:

1)    pobrania |uchwycenia) obiektu manipulacji (przedmiotu) w położeniu I początkowym,

2)    trzymania obiektu (przedmiotu) w trakcie trwania czynności manipuk-1 cyjnych, tzn. oddziaływania nu przedmiot z silą zapobiegającą zmianie jegu I polotenia względem chwytaka, w wyniku oddziałujących na przedmiot ni) cięż, I kniei lub sil bezwładności,

3) poprawiania (ewentualnego) orientacji manipulowanego przedmiotu I w taki sposób, by odchyłka początkowego polotenia przedmiotu od położeniu I zadanego nie wpływała na końcowe położenie przedmiotu,

4) uwolnienia obiektu manipulacji w miejscu docelowym,

Każde z tych zadań jest związane z wykonywaniem czynnofci (przebiega I w kilku luzach) polegających nu pohruniu i przekazaniu odpowiednich informi-1 cji o obiekcie manipulacji oraz na siłowym oddziaływaniu na obiekt-_I

ie obiektu manipulacji może być związane cji i zorientowania, identyfikacji jego toni-

22U z

gjf/ffMna płaszczyzny styku końcówek chwytnych z ptiwterzehnot <>>»>*

■. ^uec/oością wykonywania rttcSUrw kzaekcyfnych chwytafe. w echu wta-•■ ¹ ^    wierna cli wy laku względem obiektu mapip/f facji. V/ końcowej tazoc

^Hffltiia obiektu następuje przemieszczeni* członów mukwii/aw wp*-'(icgp chwytaka, powodujące uchwycenie obiektu ^a poprawne uch wycenie obiektu manipulacji jest zależne od;

sposobu unieruchomienia obiektu w chwytaku, parametrów obiektu manipulacji,

-    wzajemnego początkowego ustawienia chwytaka i ‘Atiekui, warunków dynamicznych proceau manipulacji.

Unieruchom i en i c obiektu w chwytaku może być wykonane 4y/o~ gi sposobami;

-    przez wytworzenie pola sił działających na obiekt manipulacji iebwyta-nie nitowej,

-    przez odjecie obiektowi sześciu stnjwu swobody ichwytanie k sztabowej

Oba sposoby oddziaływania na obiekt manipulacji powinny być na tyle

ftiMczne, aby w czasie wykonywania złożonych ruchów nie zmieni! on swego płożenia względem chwytaka (tzn, nie wysunął się z końcówek chwytnych kelżnic zmienił swego ukierunkowania). Urządzenia chwytające robotów prze, ejtlowych są. bowiem jedynym zespołem, który bezpośrednio oddziałuje na otaekt manipulowany i powoduje jego unieruchomienie. Chwytak powinien ifpiticzyć swobodę ruchu obiektu w szećciu kierunkach; wzdłuż trzech osi dkdu prostokątnego oraz wokół nich.

Na warunki chwycenia mają wpływ takie parametry obiektu mani-pitej i, jak; kształt i wymiary, masa, położenie środka ciężkości, moment bezwładności, rodzaj materiału, odporność na zewnętrzne naprężenia, tolerancja wykonania i gładkość powierzchni. Parametry te maja wpływ na konstrukcje chwytaka, np. właściwe uchwycenie wymaga zastosowania odpowiedniego rodzaju napędu (m.in. żądanej wartości siły chwytu), właściwego systemu pr/c-mwzezania się końcówek chwytnych, sposobu ich zatrzymania, a nawet zasto-tuwania odpowiednich czujników.

Niedokładność wzajemnego początkowego ustawienia chwy-taka i obiektu powstaje na skutek niedokładności urządzeń podająeo-orieo-uijących oraz błędów pozycjonowania robota. W przypadku niedokładnego mtiwienia mogą wystąpić podczas chwytania niepożądane (czasem nawet nie-hapieczne) obciążenia, które są przejmowane przez obiekt manipulacji, przez manipulator oraz urządzenia współpracujące.

Warunki dynamiczne procesu manipulacji wjtływają na proceschwy-unit w ten sposób, że wypadkowa sił działających na obiekt w czasie wykony-Miau złożonych ruchów może zmieniać zarówno swą wartość, jak i kierunek jut to związane z rodzajem wykonywanych ruchów oraz z wartościami przy-uMeszeó. Poprawne uchwycenie oznacza unieruchomienie obiektu w najbardziej niekorzystnych warunkach dynamicznych.

229