HPIM0898

10. Zastosowania robotów przemysłowych

10. Zastosowania robotów przemysłowych

5

Rysunek 10.27_________

Konfiguracja gniazda dla przedmiotów klasy tuleja-tarcza; J - robot bramowy powierzchniowy, 2.1,2.2,2.3 - tokarki uchwytowe, 3 - magazyn z czterema paletami znajdującymi się na urządzeniach transportowych 4.1 i 4.2, 5 - układ sterowania robota, 6 - nadrzędny komputer gniazda

Schemat blokowy sterowania gniazdem

Rysunek 10.28

oracy narządzi i wydawanie poleceń o ich wymianie,

j    nadzorującym,

generacja' sygnałów dźwiękowych w przypadku wystąpienia stanu awa-

| - wysyfanie sygnałów blokujących w przypadku konieczności ingerencji obsługi.

Bezpośrednie sterowanie automatyczną pracą gniazda (warstwa II) realizuje mikroprocesorowy układ sterowania robota. Układ ten, oprócz sterowania ruchami i czynnościami wykonywanymi przez robot, poprzez swoje wejścia i wyjścia komunikuje się z tokarkami i urządzeniami transportowymi palet, przejmując wykonywanie i kontrolą takich czynności, jak:

| - otwieranie i zamykanie osłony przestrzeni roboczej obrabiarki,

-    otwieranie i zaciskanie uchwytu tokarskiego,

" - start cyklu pracy obrabiarek,

-    uruchomienie przedmuchiwania uchwytu,

-    sprawdzanie poprawności położenia palet.

Manipulacja paletami przedmiotowymi jest możliwa podczas pracy robota, jednakże brak palet w obszarze pracy robota powoduje jego zatrzymanie.

W warstwie III - technologicznej - pracą obrabiarek sterują układy sterowania numerycznego CNC, z którymi współpracują układy diagnostyczno-nad-zorującc.

Na rysunku 10.29 pokazano zrobotyzowaną stację obróbkową BZ 1000 z sześcioosiowym robotem, umożliwiającym wiercenie, usuwanie zadziorów, klejenie i uszczelnianie, montaż połączeń śrubowych, zatrzaskowych itd. Realizacja tych operacji wymaga wyposażenia stacji w, nie przedstawione na rysunku, urządzenia transportowe lub załadowczo-rozładowcze; urządzenia takie muszą być ściśle dostosowane do każdego z przypadków zastosowania stacji.

^j^brtbkowiBZ 1000fumy ABB|KI6l

Rysunek