HPIM0897

■

10. Zaścósovvahia robotów przemysłowych

Rysunek    "    __

Autonomiczna stacja tokarska (firmy Traub); / - tokarka uchwytowa, 2 — wrzeciono, 3 - głowice narzędziowe, 4 - okład sterowania, 5 — robot bramowy liniowy do zmiany przedmiotów obrabianych, 6 - chwytak robota, 7 - wreloprzedmiotowa paleta, 8 — dynamiczny magazyn palet, 9- transporter wiórów, 10-pojemnik na wióry

%

Zalety wynikające z usytuowania robota portalowego nad obrabiarką — to swobodny dostęp do obshtgi maszyny, który jest konieczny podczas jej ustawiania i niewielka przestrzeń zajmowana przez robota, co dokładnie jest widoczne na tys. 10.24.

Na tysunku 1025 przedstawiono autonomiczną stację tokarską, o podobnej koncepcji, z tokarką CNC obsługiwaną przez bramowy liniowy robot o strukturze kartezjańskiej. Widoczne są magazyny przedmiotów obrabianych, o pojemności zapewniającej bezobsługową pracę w ciągu jednej zmiany produkcyjnej.

W pokazanych rozwiązaniach zrobotyzowanych stacji obróbkowych przedmioty trzeba było układać na palecie lub w magazynie w uporządkowany sposób, a ich położenie było zapisane w programie pracy robota. Współczesne roboty przemysłowe osiągnęły już poziom inteligencji, który umożliwia praktyczną realizację zadania „rozpoznawania w skrzynce” (patrz p. 7.5.1). Przykładem może być pokazana na rys. 10.26 stacja obróbkowa, w której robot pobiera przedmioty (tarcze) leżące w skrzynce i wzajemnie się maskujące. W robocie tym jest zainstalowana kamera wizyjna dająca trójwymiarowe obrazy przedmiotów i chwytak z sześcioskładowym czujnikiem sił i momentów. Po zidentyfikowaniu przedmiotu leżącego na wierzchu i określeniu współrzędnych otworu chwytak ustawia się równolegle do osi otworu, jest sprawdzana poprawność chwytania, a następnie robot pobiera przedmiot i podaje do uchwytu tokarki.

Przetwornik pomiarowy

(ysunek 10.26 ..i .    ,_

Stacjo tokarska obsługiwana przez robota z układem rozpoznawania obrazów fICIS]

Ną rysunku 10.27 pokazano konfigurację zrobotyzowanego gniazda obróbki tokarskiej. W jego skład wchodzą następujące podsystemy:

» ^technologiczny — trzy tokarki uchwytowe sterowane numerycznie,

•    manipulacji przedmiotami obrabianymi — robot bramowy,

•    ^mgazynowo-transporto\iy - dwa urządzenia transportujące palety, każde Hz dwiema paletami przedmiotowymi,

•    diagnostyki i nadzorowania narzędzi tokarskich,

•    !sterowania i koordynacji pracy gniazda.

Przedstawiona na rys. 10.27 konfiguracja gniazda uwzględnia aspekty techniczne związane zarówno z pracą robota, jak i konstrukcją chwytaków. Robot jest [Wyposażony w podwójny chwytak (chwytanie za powierzchnię otworu wykonanego w przygotówce), dostosowany do średnic otworów przed i po obróbce i pobiera przedmioty z palety przyporządkowanej danej obrabiarce, a następnie odkłada je na to samo miejsce. Obrabiarce wykonującej przedmioty w najkrótszym czasie jednostkowym obróbki mogą być przyporządkowane dwie palety.

Podsystem ^terowania gniazdem ma strukturę trójpoziomową, pokazaną w formie schematu blokowego na rys. 10.28.

W warstwie I -^.kontroIno-decyzyjnej ^ jest komputer PC, którego niem jest:

—    przechowywanie i wywoływanie odpowiednich programów technologicznych,

—    generowanie harmonogramów pracy gniayHa

—    prowadzenie dokumentacji procesu obróbki (zliczanie liczby obrobionych części, czasu pracy obrabiarek, czasów stanów awaryjnych itp. I.