HPIM0862

8. Urządzenia chwytające robotów przemysłowych

Trzymanie obiektu w trakcie trwania czynności manipulacyjnych może by$ związane z takimi operacjami, jak:

-    kontrola obecności obiektu w urządzeniu chwytającym,

-    kontrola poprawności zamocowania obiektu w chwytaku,

-    regulacja siły chwytu.

Uwolnienie obiektu manipulacji w miejscu docelowym może być związane z

-    koniecznością rozpoznania miejsca, w którym należy umieścić obiekt manipulacji (a więc wykonania ewentualnych przemieszczeń korekcyj. nych),

-    koniecznością pomiaru i ewentualnie sterowania sił i momentów po. wstających na skutek zetknięcia się trzymanego obiektu z podłożeni.

W końcowej fazie uwolnienia następuje zmniejszenie wartości siły chwytu i przemieszczenie mechanizmu wykonawczego, powodującego rozwarcie koń. cówek chwytnych.

8.2. Klasyfikacja i charakterystyka urządzeń chwytających

Konieczność przystosowania robotów przemysłowych do manipulowania obiektami o znacznie różniących się parametrach, np. kineskopów telewizyjnych, elementów maszyn, odlewów ciśnieniowych, wyprasek z tworzyw sztucznych itp., spowodowała, że powstały konstrukcje urządzeń chwytających różniące się zasadą działania, zjawiskami fizycznymi zachodzącymi w trakcie chwytania, sposobem chwytania itp. [4]. Klasyfikację chwytaków robotów przemysłowych pokazano na rys. 8.1.

Rozróżnia się następujące rodzaje chwytania przedmiotu:

-    chwytanie przez obejmowanie |kształtowe),

-    chwytanie cierne (siłowe),

-    chwytanie przez przyssanie,

i chwytanie magnetyczne.

Chwytanie przez obejmowanie przedmiotu manipulacji i chwytanie cieme wykonuje się za pomocą chwytaków, zwanych dalej chwytakami mechanicznymi, natomiast chwytanie przez przyssanie - za pomocą chwytaków podciśnieniowych, a chwytanie magnetyczne | chwytaków magnetycznych.

Chwytanie przez obejmowanie polega na otoczeniu manipulowanego przedmiotu przez końcówki chwytne w sposób, który pozbawia przedmiot całkowicie stopni swobody, a więc uniemożliwia jakiekolwiek przesunięcie. W praktyce przemysłowej stosuje się zwykle chwytanie siłowo-kształtowe; końcówki chwytne swoim kształtem częściowo ograniczają swobodę przemieszczania się obiektu, a jednocześnie wywierają na ten obiekt odpowiednie siły umożliwiające mu przemieszczenia Na rysunku 8.2 przedstawiono dwa sposoby

- kuli.

tysunek    * ¹1 ■ ;——----.

Klasyfikacja chwytaków robotów przemysłowych