P1080294

6. Etektory robotów przemysłowych

spieszeń. Poprawne uchwycenie oznacza unieruchomienie obiektu w najbardz' • niekorzystnych warunkach dynamicznych.    ^C|

Trzymanie obiektu w trakcie trwania czynności manipulacyjnych może być związane z takimi operacjami, jak:

-    kontrola obecności obiektu w urządzeniu chwytającym,

-    kontrola poprawności zamocowania obiektu w chwytaku,

-    regulacja siły chwytu.

Uwolnienie obiektu manipulacji w miejscu docelowym może być zwią-zane z:

-    koniecznością rozpoznania miejsca, w którym należy umieścić obiekt manipulacji (a więc wykonania ewentualnych przemieszczeń korekcyj. nych),

-    koniecznością pomiaru i ewentualnie sterowania sił i momentów powstających na skutek zetknięcia się trzymanego obiektu z podłożem.

W końcowej fazie uwolnienia następuje zmniejszenie wartości siły chwytu i przemieszczenie mechanizmu wykonawczego, powodującego rozwarcie końcówek chwytnych.

8.2. Klasyfikacja i charakterystyka urządzeń chwytających

Konieczność przystosowania robotów przemysłowych do manipulowania obiektami o znacznie różniących się parametrach, np. kineskopów telewizyjnych, elementów maszyn, odlewów ciśnieniowych, wyprasek z tworzyw sztucznych itp.. spowodowała, że powstały konstrukcje urządzeń chwytających różniące się zasadą działania, zjaw iskami fizycznymi zachodzącymi w trakcie chwytania, sposobem chwytania itp. [3]. Klasyfikację chwytaków robotów przemysłowych pokazano na rys. 8.1.

Rozróżnia się następujące rodzaje chwytania przedmiotu:

—    chwytanie przez obejmowanie {kształtowe),

—    chwytanie cierne {siłowe),

—    chwytanie przez przyssanie,

—    chwytanie magnetyczne.

Chwytanie przez obejmowanie przedmiotu manipulacji i chwytanie cierne wykonuje się za pomocą chwytaków, zwanych dalej chwytakami mechanicznymi. natomiast chwytanie przez przyssanie — za pomocą chwytaków podciśnieniowych, a chwytanie magnetyczne - chwytaków magnetycznych.

Racjonalny dobór chwytaka do konkretnego zadania technologicznego ma decydujące znaczenie dla poprawnego procesu manipulacji. Etapy doboru są następujące:

1)    dokonanie wstępnego wyboru typu chwytaka (zasady działania), odpowiedniego do danego kształtu obiektu,

2)    dobranie parametrów konstrukcyjnych wybranego typu chwytaka.

8.2. Klasyfikacja i charakterystyka urządzeń chwytających

Rysunek^_

Klasyfikacja chwytaków robotów przemysłowych

Podczas wstępnego wyboru typu chwytaka należy określić najbardziej niezawodny sposób chwytania danego obiektu, przy czym głównym wyróżnikiem jest jego kształt. Przykłady podstawowych kształtów obiektu manipulacji oraz możliwości użycia różnych typów chwytaków przedstawiono w tabl. 8.1.

Ze względu na prostą konstrukcję chwytaków podciśnieniowych oraz elek-^niagnetycznych są one chętnie stosowane, ale należy zwrócić uwagę na to, że:

- chwytaki podciśnieniowe mogą być stosowane tylko w przypadku obiektów mających powierzchnię o określonej gładkości i płaskości, które nie są zabrudzone (opiłki, kurz i inne zanieczyszczenia mogą spowodować nieszczelność); trwałość przyssawki jest niewielka, a w procesie manipulacji zmienia się dokładność pozycjonowania obiektu,    235