13248 P1080299

8. Efektory robotów przemysłowych

01O5±O,2

Rysunek 8.6_

Chwytak do tarcz robola AM 80

Rysunek 8.7__

Chwytaki z napędem pneumatycznym robota KUKA

Końcówki takie wykonuje się zwykle ze stalowych płaskowników ukształtowanych w ten sposób, że w stanie spoczynku chwytak jest zwarty. Rozwarcie końcówek odbywa się na skutek działania tłoczyska siłownika - wartość siły _chwytu zależy w tego typu chwytakach nie od ciśnienia płynu w siłowniku, ale i od charakterystyki elementów sprężystych (ich wstępnego naprężenia oraz położenia końcowego). Takie chwytaki stosuje się zwykle do drobnych części oraz w przypadkach ograniczonego dostępu do obiektu manipulacji. W procesie kucia, gdy niezbędne jest przytrzymywanie obiektu manipulacji o zmieniającym się kształcie, stosuje się chwytaki ze sprężystymi końcówkami (zwykle o budowie resorowej). Przykład konstrukcji takiego chwytaka pokazano na rys. 8.8.

Rysunek 8.8^_

Chwytak ze sprężystymi końcówkami; 1 — położenie końcówki w stanie spoczynku, 2 - położenie końcówki w stanie uchwycenia obiektu przed rozpoczęciem kucia, 3 - położenie końcówki w stanie uchwycenia obiektu po zakończeniu kucia (linia przerywana) [94]

Elementami wykonawczymi chwytaka mogą być także elastyczne końcówki chwytne, wykonane ze specjalnie profilowanego elastomeru lub gumy, zmieniające swój kształt pod wpływem dostarczonej energii (sprężonego powietrza lub oleju) - rys. 8.9.

Chwytaki tego typu znajdują zastosowanie, gdy jest wymagane:

chwytanie przedmiotów o delikatnych powierzchniach i o różnorodnych kształtach,

budowanie chwytaków z wieloma końcówkami chwytnymi zapewniającymi uniwersalność rozwiązań,

nastawianie wartości siły chwytu przez dobór ciśnienia sprężonego po-g- Wietrzą,

** ‘'zastosowanie rozwiązania cechującego się niskim kosztem wykonania, prostym montażem i łatwą wymianą zużytych elementów.

Zastosowanie chwytaków z elastycznymi końcówkami ogranicza:

" starzenie i szybkie zużywanie się elementów elastycznych.

- brak Odporności na wysokie temperatury,

~ dość długie czasy zwierania i rozwierania związane z koniecznością napełniania i opróżniania wnętrza komór sprężonym powietrzem czy olejem.

245