P1080297

8. Efektory robotów przemysłowych

Podziału tego dokonano ze względu na występowanie w układach przeniesienia napędu tak charakterystycznych par kinematycznych IV klasy, jak krzywki i przekładnie zębate (np. zębatka—koło zębate), obok członów poruszających się względem siebie obrotowo lub prostoliniowo. Obie grupy mechanizmów są w pewnym sensie grupami równoważnymi, ze względu na możliwość zastąpienia pary kinematycznej IV klasy odpowiednim układem par kinematycznych V klasy (i odwrotnie).

Mechanizmy płaskie o ruchliwości w = 1 mogą więc zawierać liczbę ruchomych członów oraz par kinematycznych V klasy według tabl. 8.2.

Tablica 8.2. Związek między liczbą członów n i liczbą par kinematycznych piątej klasy ps

n	1	3	^5	7	9	11	13
Ps	1	4	7	10	13	16	19	J

Typowe mechanizmy chwytaków przedstawiono w tabl. 8.3. Tablica 8.3. Mechanizmy chwytaków zawierające pary kinematyczne tylko V klasy [4]