HPIM0867

8. Urządzenia chwytające robotów przemysłowych pracę chwytaka (zmniejszenie sił tarcia, symetryczny ruch końcówek). np. wodzik powinien pracować na obu powierzchniach jarzma-krzywki u, '^vi<J zakresie przemieszczeń końcówek chwytnych. Na wartość siły chwyty ^ występowanie histerezy przemieszczeń końcówek chwytnych niekor> ; wpływa luz w przekładniach zębatych oraz zmienne tarcie na powiej?'⁵Si stykających się zębów.

8.4.3. Układy wykonawcze chwytaków :hwytnych może cyc rożna - stanaaraowy cnwytaK ma awte^mmeśżćżon^ ciwlcgle, końcówki chwytne. Rzadziej stosuje się chwytaki z jedną ruch końcówką chwytną (druga nicmchoma. albo jest to chwytak typu hako\vcn_n\°^,vi z trzema końcówkami chwytnymi (przeznaczone głównie do chwytania

R\suneki

Uchani

'ttnych

(.owa^ych kształtach). Ze względu na sposób oddziaływani, I. ł yliplj na powierzchnię obiektu wyróżnia się chwytaki do cl ¹ ^^wek ' ia powierzchnię zewnętrzną obiektu manipulacji, ^1Wytania:

. zii powierzchnię wewnętrzną obiektu, zn powierzchnię zewnętrzną lub wewnętrzną.

N® tysunku 8.8 pokazano konstrukcję chwytaka do wałków robotach AM 80 prod. Vukov w PreSovie. Jest to chwytak* Doied^* dcm hydraulicznym, ze sztywnymi końcówkami wymiennymi dośm?

Elementem wykonawczym chwytaka są końcówki chwytne. Liczba | chwytnych może być różna - standardowy chwytak ma dwie, umieszczon* N

tół90 mm oraz r/ = 80+120 mm.

0105*0.2

Chwytak do wałków robota AM 80

I F

fok 19

Chwytak do tarcz robota AM 80

Na rysunku 8.9 pokazano konstrukcję podwójnego chwytaka z napędem pneumatycznym do przedmiotów klasy tarcza, stosowanego także w robotach Chwytak jest dostosowany do chwytania przedmiotów za powierzchnię