P1080359 (2)

12. Badanie dokładności robotów przemysłowych

geometrycznych jest wyznaczana odległość obiektu metodą triangulacji. Odległość d obiektu od źródła wynosi

| _rL

d = f-    (12.25)

x

gdzie:/- ogniskowa soczewki, L ix- patrz rys. 12.13.

Odległość mierzonego obiektu jest proporcjonalna l/x, dlatego dokładność dla pomiarów triangulacji jest tym lepsza, im bliżej jest umieszczony efek-tor robota.

Podczas wykonywania tych charakterystyk jest możliwe wystąpienie błędów:

-    układu sterowania,

-    mechanicznych (luzy, tarcia oraz inne czynniki, w tym temperatura),

-    różnice między wymiarami struktury przegubowej robota a modelem użytym do badania charakterystyki,

-    przekształcenia współrzędnych.

Dokładność robotów można sprawdzać na wiele sposobów. Dokładne wskazania znajdzie Czytelnik w normach określających metody badania charakterystyk [171] i [175].

Zastosowania robotów przemysłowych

13.1. Aspekty budowy zrobotyzowanych systemów wytwarzania

Wzrost kosztów pracy ludzkiej powoduje, że produkcja na urządzeniach z obsługą operatorską staje się coraz droższa. Rozwiązaniem wpływającym na obniżenie kosztów pracy jest wdrożenie zrobotyzowanych środków produkcji. Robotyzacja stanowisk pracy zapewnia możliwość funkcjonowania drogich maszyn technologicznych w czasie wolnym dla obsługi, tj. w nocy, w soboty, niedziele i święta, co znacznie zmniejsza koszty produkcji.

Obecnie mali i średni przedsiębiorcy bardzo dobrze rozumieją korzyści, jakie może dawać robotyzacja wytwarzania. Zrobotyzowane technologie wykorzystują bowiem najnowsze osiągnięcia techniczne, na ogół znane i stosowane krócej niż 3 lata. Wprowadzają zatem znaczące innowacje w procesach technologicznych realizowanych w firmie. Stosowanie zautomatyzowanych i zrobotyzowanych stanowisk wytwórczych powoduje poprawę bezpieczeństwa, ergonomii i higieny pracy w przedsiębiorstwie oraz lepszą ochronę środowiska w regionie.

Obecnie wiele małych i średnich przedsiębiorstw, aby sprostać konkurencji, musi coraz szybciej reagować na potrzeby rynku, nastawić się na zwiększającą się różnorodność wytrzymałych przedmiotów, na wahania w zakresie ich ilości, na zwiększoną dyspozycyjność realizacji dostaw, a przede wszystkim na obniżanie ceny produkowanych wyrobów. Przy zastosowaniu konwencjonalnie wyposażonych stanowisk technologicznych obsługiwanych przez operatorów coraz trudniej jest spełnić te wymagania.

Małe przedsiębiorstwa często specjalizują się w produkcji krótkich serii, a nawet pojedynczych zleceń. Takie wytwarzanie jest określane jako elastyczne, w przeciwieństwie do produkcji długich serii. Automatyzacja wytwarzania elastycznego wymaga innych rozwiązań technicznych niż produkcja zadaniowo, seryjna, a pomyślne wprowadzenie robotyzacji w małych i średnich przed-

363