29439 P1080353 (2)

12. Badanie dokładności robotów przemysłowych

APX =(x-xc)
APy ={y-yc)	02.2)
*4* 1 li Aj	023)
— 1 ^x=zL^xj	02.4) 02.5)
mą
^n J*i	(12.6)
N| II a 1 — iM»	(12.7)

gdzie: x, y, z - współrzędne środka ciężkości punktów osiągniętych przez tę samą pozycję zadaną n razy, x_c, y_c, z_c — współrzędne zadanej pozycji, Xj, y_jt Zj - współrzędney-tej pozycji osiągniętej;

^1 dokładność orientacji
APa =(a-ae)	(12.8)
AP„=(b-bc)	(12.9)
APC =(ć-cc)	(12.10)
— 1	(12.11)
j^m»
^nJ~ 1	(12.12)
| l«f. 1 =-Z>y	(12.13)
gdzie: ac, bcy ce - wartości kątów zadanej pozycji,	aJt bj, Cj— wartości kątów

/-tej pozycji osiągniętej.

Uzyskane wartości są wartościami kątów osiągniętych przez tę samą pozycję zadaną n razy.

W tablicy 12.1 zestawiono warunki testowe podczas sprawdzania dokładności pozycjonowania. Możliwe cykle ruchów robota podczas badania dokładności pozycjonowania pokazano na rys. 12.3. Startując od pozycji P\, robot sukce-352 sywnie przemieszcza się po kolejnych punktach ścieżki testowej P$-P_Ą-P^-PrPu

12.2. Dokładność pozycjonowania i powtarzalność pozycjonowano

przy czym każda z pozycji musi być osiągnięta przez jednokierunkowy przejazd w każdym cyklu. Zadane przejazdy podczas testu powinny być takie same jak w czasie programowania. Na ich podstawie jest obliczana dokładność pozycji AP_p i orientacja AP_a, AP_b, AP_C.

Tablica 12.1. Warunki testowe dla dokładności i powtarzalności pozycjonowania [171]

Obciążenie	Prędkość	Pozycje	Liczba cykli
100% obciążenia	100% 50% 10%	P\~f*7~P3~P(~P5	30
Znamionowe obciążenie zredukowane do 10% (opcjonalnie)	100% 50% 10%

Nr cyklu 0	p.	Punkt Py w cyklu 0
	^1	nie jest brany do obliczeń
	/
0	P5— Pa-^Pz— Pr~ P\
0	/ ^
30	P5—P4—p3—- #V— Pi

^1 P1-^P6	p= —P.	p4—p3	P3 —Po		DoobBczeńsą
					brane tyto
^2 Pl~/^5	y	*7	V	V	pozycje najazdu
^30 Pi—P5	p5—P4	p4—p3	p3—p2	p2—Pi

Rysunek 12.3___ ' „

Możliwe cykle ruchów robota podczas badania dokładności pozycjonowania [171]

12.2.2. Powtarzalność pozycjonowania (RP)

Powtarzalność pozycjonowania jest wyrażana następującymi parametrami:

-    RPi ~ promień kuli o środku ciężkości G (rys. 12.1),

—    rozpiętość odchyleń kątów dla średnich wartości kątów o_c, b_C9 c_c, gdzie S₀. Sb* •>«.- są standardowymi odchyleniami.

(12.14)

powtarzalność pozycjonowania określa się wzorem RPi -/* + 3S,

353