P1080354 (2)

12. Badanie dokładności robotów przemysłowych

przy czym

02.15)

02.16)

h ⁼'J(^xj -*Y +(yj -y)² +(zj-z)²

t(b-n²

02.17)

gdzie: x,y, z - współrzędne środka ciężkości punktów osiągniętych przez tę samą pozycję zadaną w razy, Xj, yj, z, - współrzędney-tej pozycji osiągniętej. Powtarzalność orientacji natomiast ma postać

(12.18)

(12.19)

(12.20) gdzie: a, b, c-wartości kątów zadanej pozycji, aj,bj,Cj— wartości kątów y-tej pozycji osiągniętej.

W tablicy 12.1 zestawiono warunki testowe dla badania powtarzalności pozycjonowania. Procedura testowa wygląda tak samo jak w przypadku badania dokładności pozycjonowania.

12.2.3. Powtarzalność pozycjonowania osiągana z wielu punktów (vAP)

Powtarzalność pozycjonowania osiągana z wielu punktów — jest to maksymalna odległość między średnią z osiągniętych pozycji zadanych n razy z jednego punktu w trzech ortogonalnych kierunkach PN-EN ISO 8373:2003 [170].

W celu opisania tej wielkości stosuje się następujące parametry:

—    vAP_p - jest to maksymalna odległość między środkami ciężkości zbioru punktów osiągniętych między końcami różnych ścieżek,

—    vAP_a, vAPf,, vAP_c - maksymalna różnica między średnią wartością osiągniętych kątów na końcu różnych ścieżek PN-EN ISO 9283:2003 [171].

Powtarzalność pozycjonowania osiągana z wielu punktów wyraża się wzorem

vAPp =maxyj(xh-xk)^2 + (yh -ykf +(Jh -Jkf	(12,21)
vAPa = max \ah -a4|	(1222)
vAPb = max|óA-bk\	(1123)
vAPc =max|c* — ck\	(1224)

gdzie: h,k = 1,2, 3 — numer ścieżki.

Robot programowany jest tak, aby sprzęg efektora poruszał się według trzech ścieżek poprowadzonych równolegle do własnego układu współrzędnych (rys. 12.4). Dla punktu P\ w odwrotnym kierunku, a dla punktów P₂ i P₄ ze środka sześcianu. Jeśli nie jest to możliwe, należy skorzystać z instrukcji producenta robota.

Rysunek 12.4__________ ____''

Przykład ścieżek do obliczania powtarzalności pozycjonowania osiąganej z wielu punktów H71]

W tabeli 12.2 zestawiono warunki testowe, a na rys. 12.5 cykle ruchowe podczas badania powtarzalności pozycjonowania osiąganej z wielu punktów.

Tablica 12.2. Warunki testowe dla powtarzalności pozycjonowania osiąganej z wielu punktów [171]

Obciążenie	Prędkość	Pozycje	Liczba cykli
100% obciążenia	i 00% 50% 10%	PrPrPą	30
Znamionowe obciążenie zredukowane do 10% (opcjonalnie)	100% 50% 10%

355