78504 P1080356 (2)

12. Badanie dokładności robotów przemysłowych

Rysunek 118___

Relacja między punktem zadanym a osiągniętym [171]

Wybrane charakterystyki powinny być mierzone na modelu roboczym w kształcie sześcianu. Rozmiar sześcianu i rozmieszczenie punktów zależy od robota oraz badanej charakterystyki. Poniżej pokazano sześciany o różnym rozwiązaniu obszarów roboczych (rys. 12.9). Pokazane niżej rozwiązania dotyczą robotów o 6 osiach.

W testowanej płaszczyźnie punkty są rozmieszczone po przekątnej, od P\ do P5 (rys. 12.10). Płaszczyzna mierzona odpowiada osiowemu (Xmp) i promieniowemu (Zmp) odsunięciu (offsetowi) od płaszczyzny wybranej (rys. 12.11), przy czym obie płaszczyzny są do siebie równoległe.

C₄

Rysunek 12.10    __

Przykład płaszczyzny testowej; L - długość przekątnej [171]

Wybrana płaszczyzna

Rysunek 12.11_ - -    '

Płaszczyzna wybrana i mierzona [171]

A

Podczas testu dojazd do każdej pozycji powinien być wykonywany z użyciem wszystkich osi robota, należy też pamiętać o zachowaniu wszystkich parametrów zgodnie ze specyfikacją danej maszyny. W testach należy użyć jednej j z czterech przestrzeni roboczych pokazanych na rys. 12.9.    359