ROBOTY

1.

2.

3.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10.

Wymienić napędy wykorzystywane w robotyce i określić przykładowe zastosowania.

W yliczyć jakobian, dla hipotetycznego robota o konfiguracji (ęi,ę₂) i kinematyce zadanej jako:

x = ci\ cos(ęi), y = a₂sin(q_l - q₂).

Algorytm Newtona dla robotów nieredundantnych. Napisać równanie i opisać zasadę działania. Co to jest stabilność asymptotyczna układu?

Wyliczyć konfiguracje osobliwe dla robota o macierzy Jacobiego

J{Q i,92)

2 ■ q\ 2 ■ q_l 1 0

Sprawdzić obliczeniami, czy Rot(x_:/3) ■ Rot (z, a) = Rot{z,a) • Rot(x,/3) Równania charakterystyczne pewnych układów mają pierwiastki:

f ^{1 2 3 4 5}1 — —2    f Si = —2i    f si = — 2 — i

1 5₂ = 2    \ S‘2 = 2i    ( 5₂ = —2 + i

{i = V—l) Co można powiedzieć o ich stabilności?

Co można powiedzieć o macierzy D w równaniu dynamiki manipulatora

D(q)q + C{q, q)q + G{q) = u.

Opisać (krótko!!) metodę bezpośrednią rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki. Opisać metodę pól potencjałowych planowania ruchu robota mobilnego.

6.    Sprawdzić obliczeniami, czy Rot(y,(3) ■ Rot[z,a) = Rot (z, a) ■ Rot(y,/3)

7.    Równania charakterystyczne pewnych układów mają pierwiastki:

f Si = -1 - i y S‘2 ⁼ — 1 4* 2

•5i = -1 5 2 = 1

•5l = -/ S₂ = Z

(/ = yCcf) Co można powiedzieć o ich stabilności?

8. Co można powiedzieć o macierzy D w równaniu dynamiki manipulatora

D{q)q + C(q. q)q - G(q) = u.

9. Wymienić metody rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki.

10. Opisać metodę pól potencjałowych planowania ruchu robota mobilnego.

1

   Podział robotów ze względu na napęd.

2

   Wyliczyć jakobian, dla hipotetycznego robota o k idiguracji (qi,q₂) i kinematyce zadanej jako:

x — a.i cos((ji 4- ([2)• !J — ^a2 sin[q₂).

3

   Algorytm Newtona dla robotów nieredundantnych. Napisać równanie i opisać zasadę działania.

4

   Co to jest stabilność asymptotyczna układu?

5

   Wyliczyć konfiguracje osobliwe dla robota o macierzy Jacobiego