HPIM0834

0. Nłipęrly robotów pr/omytlowydi

/owego. W celu /upewnieniu pracy silnika ze stałym strumieniem wzbudzą I (stałym dopuszczalnym momentem odciążenia) należy wraz ze zmianą Cz^j ■ tliwości zasilania dokonywać odpowiedniej korekcji amplitudy napięcia zasjL I jącogn wg zależności

/ ^ Asynchroniczny silnik prądu przemiennego o regulowanej prędkości oK rolowej jest członem wykonawczym zespołu stcrująco napędowego (rys, 6.19/ w skład którego wchodzą: prostownik przekształcający trójfazowy prąd Wg mienny na prąd stały, przemiennik częstotliwości i zespół generowania trójfa zowego prądu (falownik) zasilającego silnik oraz odpowiednie układy sterowa nia i regulacji.

Rysunek 6.19    . I

Podstawowy schemat blokowy układu sorwonnpądowcgo prądu przomiennogo z silnikiem I asynchronicznym

W układzie pokazanym na rys. 6.19 trójfazowe napięcie z sieci jest pro*I siowunc przez szcściodiodowy prostownik i zasila falownik pracujący niczalcż-l nic od sieci. Trójfazowe sinusoidalne napięcie zasilające silnik jest kształtowane! (rys. 6.20) jako średnia wartość 2 modulowanych szcrokościowo impulsów sio-1 rujących w lun sposób, iż od częstotliwości generowanych impulsów zależy! częstotliwość prądu, od ich szerokości zaś (czasu trwania) - wartość skuteczna!

napięcia wyjściowego

BI ij (^unK‘ l^n,l^sc w/cMi modulation), gdzie! etągu impulsów unipolarnych lub bipolarnych!

174

₀stałej amplitudzie i zwykle stałym okresie oraz modulowanej szerokości (modulowanym czasie trwania impulsów). Częstotliwość impulsów jest nazywana tfsiotliwością nośną lub częstotliwością przełączeń (ang. carier frcquency_t ^iichingfreąuency). Częstotliwość modulująca szerokość impulsów jest zarazem częstotliwością generowanego prądu.

Zastosowanie mikroprocesorów w napędach prądu przemiennego (napędy cyfrowe) powoduje zastąpienie sprzętowej realizacji układów sterowania i regulacji przez odpowiednie oprogramowanie. Stwarza to dodatkowe możliwości podniesieniu do rozwiązań z regulatorami analogowymi:

-    struktura i budowa są niezależne od zadań realizowanych przez układ i mogą być wykonane wg jednolitej koncepcji,

-    ńmkcję układu określa program, który w znacznym stopniu nic zależy od sposobu realizacji sprzętowej i może być przygotowany w trakcie projektowania urządzenia,

-    korekta właściwości regulacyjnych w czasie rozruchu i eksploatacji urządzenia nie wymaga ingerencji w obiekt fizyczny (zmiany w regulatorach); zmiany algorytmu sterowania dokonuje się za pomocą odpowiedniego programu,

-    możliwe jest cyfrowe sprzęgnięcie układu sterowania numerycznego l napędem i dzięki temu znaczne podwyższenie jakości regulacji.

Napędy ze sterowaniem mikroprocesorowym tworzą tzw. serwonapędy cyfrowo, nazywane także inteligentnymi [31]. Koncepcja ta wymaga stosowania cyfrowych interfejsów między sterowaniem numerycznym CNC a sterownikiem napędu. Takie rozwiązanie umożliwia aktywne sterowanie nie tylko wartością zadaną przemieszczenia, ale również prędkością i momentem napędowym.

Dzięki temu możliwe jest osiągunie znacznie korzystniejszych właściwości dynamicznych niż w dotychczasowych scrwonapędach.

Przykładem serwonapędu cyfrowego jest układ S1M0DR1VE 611U (tys. 6.21). Regulacja ruchu jest reuli/.owuna pracz specjalizowany mikroprocc* 17S