HPIM0815

/ SHttowmi* fdtoóm pr/*myshwY(ii

mięci użytkownika W szczegół noki moduły pamięci operacyjnej wygą, rzyć pamięć wspólną systemów o dużej pojemności.

Pakiet kontroli (3) spełnia w układzie sterowania następujące podsi*^. I funkcje;    J

-    kontrole wartości napięć zasilających, generację przerwań od J

zasilania,M

-    kontrolę właściwego przekazywania sygnałów po liniach magistrali

-    kontrolę działania jednoftek centralnych.

Kolejnym ważnym modułem aktywnym jest sterownik pamięci dyskowy^ 14). Stanowi on specjalizowany proceaor, który zapewnia obsługę dowolnym jednostek pamięci masowej lub pamięci na dyskach elastycznych, używa, nych do przechowywania programów użytkownika.

Interfejs komunikacji z innymi komputerami lub układami sterowania (ijju stosowany jako opcja w przypadkach konieczności komunikacji przez sk> komputerową z urządzeniami zewnętrznymi (komputer nadrzędny, układ «t$. rowania współpracującej maszyny itp.), Moduł sterownika sieci lokalnej przewidywany przede wszystkim do wykorzystania w elastycznych systemach produkcyjnych bądź innych zastosowaniach, wymagających np. inicjacji pracy lub zewnętrznego programowania autonomicznych stanowisk produkcyjnych. Stosowany opcyjnic procesor PLC (6) umożliwia zintegrowanie układu tlę równia robota z układami dopasowująco-sterującymi (UDS), mającymi na celu przystosowanie układu sterowania do określonego typu robota i my dzcó pomocniczych. IJDS-y stanowią bądź wydzielony sterownik PLC (patrz poprzedni punkt), bądź specjalizowany układ przekaźnikowo-stycznikowy. Interfejs programauira (7) służy do sprzęgnięcia sterownika ręcznego (?,} z układem CNC. Podstawowy zbiór funkcji dostępny z panelu programowania (8) umożliwia programowanie robota. W panelu programatora znajduje się wyświetlacz alfanumeryczny, służący do przekazywania treści instrukcji programu użytkowego, informowania operatora o stanic robota, wyświetlania informacji dodatkowych itp,

Pakiet wejść l wyjić dwustanowych (9) zawiera zwykle wejścia o parametrach 24 V DC, 20 mA oraz wyjścia dwustanowe o parametrach 24 V DC, 0,5 A. Wejścia i wyjścia są oddzielone galwanicznie od magistrali kasety. W układzie sterowania robota pakiety (9) służą do;

-    połączenia układu sterowania z urządzeniami zewnętrznymi, przekazując informacje o stanie tych urządzeń i służąc do ich włączenia, przyjmowania sygnałów z układów sensorycznych (czujników),

-    przyjmowania sygnałów z panelu operacyjnego i do sterowania lampek sygnalizacyjnych umieszczonych na tym panelu.

Liczba użytych w układzie sterowania pakietów we/wy zależy od wymaganej liczby wejść i wyjść do urządzeń zewnętrznych. Moduły wcjścia/wyjścia i Uirtożltwiajądóirtos^wic^l^f^j^bwjasn^i systemu do specyfikacji

wr/it i v/yji£ an<ila%fnvych (101 7J*rien kanały v/gwatów anatógr*. etie; ~I0 V—, *10 V, Wejitia aa <j4łyxtofc ^'d IV'lani "W, kasety. W układzie sterowania robou pakiety i 10) aa^t !>y/; fStfdo:

przyjmowania sygnałów z czujników analogt/wych,

' podawania sygnału sterującego do serwonapeditw askigwytk.

, 4ggun przypadku Żądana prędkość ruchu jewt podawana standardowym. Rogowym sygnałem napięciowym, który nsrZe zmtemać sw w ^amuah T|5v. Połączenie takie zostało przyjęte przez wszystkich prodseentów p_o<y_CZy to zarówno producentów układów słert/wama, jak i prodwemów -nrołwp^ów-

pakt**?' >"^tarf^e}*^{u we}Jte / cyfnrwych (II* mogą być stosowane do.

'    _ przyjmowania sygnałów z czujników cyfrowych,

_ wysyłania sygnałów cyfrowych do sterowania zespołów robota.

_ komunikacji miedzy układem sterowania a cyfrowymi zespołami str-

wonapędowymi.

,_ijpędy cyfrowe są rozwiązaniem istotnie ulepszającym Merówzstie nachasra irtmach serwonapędowych. Umożliwiło to znacznie lepszą wiąż miedzy nr-„gi j większe możliwości wpływania przez układ na realizacją ruchów dziełu ggpjurowaniu i bieżącym dostosowywaniu parametrów regulatórów upą-Mgr. jednak ta postępowa innowacja wpłynęła niekorzystnie na trwartoić Agami jako całości. Opracowano co prawda uzgodnienia w nrlnirtirnw do pgjjfgsów tego rodzaju (najbardziej znanym jest opracowany przez firmy gfopątkic standard SERCOS), jednakże często *ą stosowane, nitrpidar _z pńni, rozwiązania firmowe. Jednym z powodów może być to. że jest to daedzina nowa, rozwijająca się i normalizacja byłaby przedwczesna. Innym

powodem takiego stanu może być możliwość prostszych rozwiązań w przy-pallach indywidualnych, bez uwzględniania wymagań ogólnych. Lecz tup poważniejszą przeszkodą wydaje się niechęć dużych firm Inp. Fanuc czy Siemens), produkujących zarówno sterowniki, jak i terwonapędy. do sanda-rrzacji, W ich interesie jest, aby kupowano od nieb łącznie oba te wyroby, a można to wymusić, stosując indywidualne, niestandardowe rozwiązanie bt-lofćjsów.

• Procesor sterowania ruchami w osiach pozycjonowanych płynnie spełnia foliuję interpolatora (i 2). Interpolator przyjmuje od procenta cemahregn Hf współrzędne docelowego położenia przegubów robota i prędkości ruchu orz dane określające rodzaj trajektorii (rodzaj interpolacji). Po odpowiednim przeliczeniu tych danych są one przesyłane do sterowników położenia osi (Ulub 14) jako wielkości sterujące - funkcje zależności drogi od czasu Koch i poszczególnych osiach sterowanych musi być nafcmwmny w sposób cisie zsynchronizowany, a generowanie przemieszczeń I—i rpnłnawr ps-średnich punktów) odbywa się zgodnie z zasadami określonym przez pod»> *yradzą) interpolacji (patrz p. 5,1.3).

i