HPIM0828

6. Napędy robotów priemyilowyrh

jest zbudowany jak chłodnica z regulatorem temperatury oleju. Regulator teinpę I ranny powoduje odprowadzenie oleju o temperaturze niższej niż od ustawio_ne' I (tutaj 55°C) z powrotem do zbiornika olejowego, natomiast oleju o wyżsjJ I temperaturze do chłodnicy. Regulator ciśnienia utrzymuje stałą wartość ciśnienia oleju (tutaj 6,8 MPa). Akumulator przyłączony do rurociągu rozprowadzający I i ograniczający wahania ciśnienia oleju doprowadzanego przez pompę zębata I ma pojemność I I i jest napełniony azotem o ciśnieniu 5,5 MPa.

W nowoczesnych układach zasilaczy hydraulicznych stosuje się reguło. I waną pompę hydrauliczną z automatyczną regulacją wydatku i tym samym ci- I śnienia. Układ taki. w przypadku gdy napędy robota są nieruchome tzn. gdy I chłonność oleju jest zerowa, automatycznie zmniejsza wydatek pompy, aby I zminimalizować straty energetyczne na przepompowywanie oleju przez zawór I przelewowy.

Do bezpośredniego sterowania silnikiem hydraulicznym służą wzmac- I niacze (serwozawory), które umożliwiają uzyskanie określonych przez pro- I gram położeń organu wykonawczego robota. Istotą działania wzmacniacza jest I możliwość sterowania przepływem strumienia oleju o dużej mocy hydraulicznej I za pomocą słabych sygnałów elektrycznych. Serwozawory używane w kon- I smtkcjach robotów mają stalą wartość straty ciśnienia i z reguły są cztero krawę- I dziowe. Serwozawory są przewidziane do pracy w zamkniętych pętlach w ukla- I dach ze sprzężeniem położeniowym i prędkość i owy m.

W celu zilustrowania działania na rys. 6.9 pokazano wzmacniacz elektro* I hydrauliczny suwakowy jednostopniowy.

Elementem sterującym przepływem oleju przez silnik hydrauliczny jest I suwak czterokrawędziowy i. stanowiący zarazem rdzeń przyciągany przeciw* I sohnie przez dwa elektromagnesy 2 i 3. Aby zmniejszyć w jak największym I stopniu opory tarcia ślizgowego, suwak sterujący jest prowadzony w tulei na I

1*2

iwakowy jednostopniowy. / - suwak czterokrawędziowy.

pędach kulek. Działaniu elektromagnesów przeciwstawiają się dwie napięte płaskie sprężyny 4 i 5 o liniowej charakterystyce, dzięki czemu prze-—ia suwaka są proporcjonalne do różnicy prądów płynących w uzwojeniach niognesów. W środkowym położeniu suwaka otwarcia szczelin przepły-sq jednakowe i ciśnienia w przewodach Cl i C2 są sobie równe (p\ -*^'{),5po)* dzięki czemu wirnik silnika pozostaje w stanie spoczynku. W przy->/** nieznacznego przemieszczenia suwaka poza położenie środkowe zmienia r _t\v»rcie szczelin przepływowych, w wyniku czego w przewodach Cl i Cl różnica ciśnień powodująca obracanie się wirnika silnika hydraulicznego.

Współcześnie w hydraulicznych napędach robotów są stosowane wzmac-dwustopniowe, w których pierwszy stopień wzmocnienia stanowi prze-^,'*!jrtiik elektromagnetyczny, a drugi — wzmacniacz hydrauliczny dławieniowy [V ^yśza-przesłona—suwak.

^ jako siłowniki (silniki) hydrauliczne w napędach ruchu regional-o robotów są stosowane siłowniki liniowe lub wysokomoraentowc gotowe silniki hydrauliczne. Na rysunku 6.10 pokazano dwuprowadnicowy napęd hydrauliczny unoszenia ramienia robota.

Na podstawie analizy konstrukcji krajowych i zagranicznych można stwier-,tać, że napędy elektrohydraulicznie są stosowane tylko w robotach o dużym ifeudzo dużym udźwigu.

fwek j

Dwuprowadnicowy napęd hydrauliczny unoszenia ramienia robota, / - dcsndj ukm ków, 2 - nieruchome tarcze, 3 - prowadnice rurowe. 4 - suwak. 5 - gam*

6 - tłoki, 7 - amortyzatory sprężynowe