P1080180
Spis treści
3.2.6. Roboty o strukturze kinematycznej kartezjaóskiej............................................49
3.2.7. Roboty wielokorbowe ......................... 5.
3.3. Roboty o budowie modułowej i szeregowej strukturze kinematycznej ............ 53
3.3.1. Wiadomości wstępne ........... 53
3.4. Roboty i manipulatory o strukturach równoległych..........................................66
3.4.1. Manipulatory równoległe o trzech stopniach swobody..................................... 67
3.4.2. Manipulatory równoległe o większej liczbie stopni swobody .......................... 69
3.5. Roboty i manipulatory o strukturach hybrydowych.......................................... 72
3.6.1. Roboty poruszające się po stałym torze jezdnym ............................................. 74
3.6.2. Autonomiczne roboty mobilne................................ 77
4. Wprowadzenie do kinematyki robotów 82
4.1. Elementy struktury kinematycznej robotów przemysłowych ........................... 82
4.2. Kinematyka robotów o strukturze szeregowej...................................... 89
4.2.1. Opis pozycji i orientacji robota ......... 89
4.2.2. Odwzorowania przekształcenia opisów przy przejściu z jednego
4.2.4. Opis kinematyki w notacji Denavita-Hartenberga ........................................... 98
4.3. Kinematyka robotów o strukturach równoległych................. 106
4.3.1. Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA.................................. 106
4.3.2. Kinematyka manipulatora równoległego hexapod.......................................... HO
4.4. Kinematyka robotów mobilnych ................................................................— IIP
5. Sterowanie robotów przemysłowych 1 ^
5.1.1. Reagowanie na działalność operatora............................................................. . jg
5.1.2. Sterowanie w osiach dyskretnych...........................................................*....... .ję
5.1.3. Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie............................................. ^
5.2. Klasyfikacja układów sterowania .................................................................. jLp
5.4. Programowalne sterowniki logiczne PLC...........................................*........... 134
5.5. Układy sterowania numeiycznego komputerowego ....................................... 135
5.5.1. Architektura systemu mikroprocesorowego.................................................... j 38
5.5.2. Struktura sprzętowa układów komputerowych CN ....................................... 141
6 5.6. Sterowanie robotów mobilnych ...................................................................
6. Programowanie robotów przemysłowych 152
6.1. Wprowadzenie do programowania robotów .................................................... 152
6.2. Programowanie robotów sterowanych PLC.................................................... 154
6.3.2. Programowanie on-line robota KUKA KR 125 .............................................. 163
6.3.3. Przykład programowania on-line robota KUKA KR 125 ............................... 166
6.4. Programowanie poza stanowiskiem pracy (off-line) ....................................... 167
6.4.2. Programy umożliwiające symulację zrobotyzowanego stanowiska................ 171
6.5.1. Metoda propagacji fali........................................................... 176
6.5.3. Graf Widoczności ......................................................................178
6.5.6. Algorytmy mrówkowe jako układ planowania toru ruchu .......................... 181
6.5.7. Sieci komórkowe do planowania trasy dla robota mobilnego......................... 183
6.5.8. Oprogramowanie do nawigacji robotów mobilnych....................................... 184
7. Napędy robotów przemysłowych 188
7.1. Przeznaczenie napędów i zakres ich działania........................ 188
7.3. Napędy elektrohydrauliczne....................................... 195
7.4. Napędy elektryczne................ 200
7.4.1. Napędy prądu stałego z silnikami komutatorowymi.......................................201
7.4.2. Napędy prądu stałego z silnikami bezkomutatorowymi..................................205
7.4.3. Napędy prądu przemiennego ....................................... 206
7.4.4. Napędy liniowe .................. 211
7.4.5. Napędy z silnikami skokowymi ........ 214
7.5. Przekładnie mechaniczne.......................... 217
7.5.1. Przekładnie mechaniczne przekazujące ruch obrotowy..................................218
7.5.2. Przekładnie mechaniczne do zmiany ruchu obrotowego na postępowy..........223
7.5.3. Redukujące przekładnie mechaniczne...................... 225
8. Efektory robotów przemysłowych 232
8.2. Klasyfikacja i charakterystyka urządzeń chwytających..................................234
Wyszukiwarka
Podobne podstrony:
HPIM0769 3. Budowa robotów przemysłowych 3.2.5. Roboty o strukturze kinematycznej PUMA Robot PUMA je
spis tresci Część II. Kinematyka5. Kinematyka punktu 120 Wprowadzenie 120 5.1. Ki
P1080181 (2) Spis treści Dobór chwytaka mechanicznego z oferty rynkowej................. projektow
SPIS TREŚCI Wstęp............................................................... 1 Struktura i
systemy operacyjne 4 XVIII Spis treściRozdział 14 Struktura pamięci trzeciorzędnej / 537 14.1
Spis treści 1 Wstęp 4 2 Struktura
XII Spis treści 18.5.1. Struktura związku
SPIS TREŚCI I. Cechy strukturalne krajów Europy Środkowej i Wschodniej i
Spis Treści I. O Instytucie 7 1. Struktura organizacyjna Instytutu 9 2. Rada Naukowa Instytutu
więcej podobnych podstron