056

Dokładne informacje dotyczące rozkazów nieprogramowych są zawarte w instrukcji obsługi danego sterownika.

2.2.1.2. Rozkazy programowe

Właściwy program sterowniczy składa się z rozkazów programowych zapisanych jeden pod drugim w postaci listy rozkazów AWL. Istotna dla działania sterownika, a tym samym i całego układu sterowania, jest kolejność zapisu poszczególnych rozkazów. Kolejność zapisu rozkazów wynika z zasad programowania.

Każdy rozkaz jest poprzedzony numerem (adresem), który decyduje o kolejności występowania rozkazu w programie sterowniczym. Sterownik wykonuje rozkazy w kolejności wynikającej z adresów.

Każdy rozkaz tworzą następujące elementy:

Operacja, określająca rodzaj funkcji logicznej,

Operand, określający sygnały wejściowe i wyjściowe sterownika powiązane ze sobą funkcjami logicznymi.

Na rys. 2.1 przedstawiono schemat blokowy rozkazu z opisanymi wyżej elementami.

Bieżący adres rozkazu jest wstawiany automatycznie w czasie tworzenia programu po wywołaniu i zatwierdzeniu danego rozkazu. Adres najczęściej jest podawany w postaci liczby dziesiętnej (niekiedy w postaci liczby ósemkowej lub szesnastkowej) (patrz instrukcja obsługi sterownika).

Operacje określają połączenia sygnałów niezbędne do działania programu. Rozróżnia się połączenia podstawowe i funkcje specjalne. Oto najważniejsze z nich:

Operacja Znormalizowane Oznaczenia uproszczone Mitsubishi oznaczenie’* stosowane przez F-20M

	d	e	z2	producentów
LĄDUJ	L	L	\|	U O	j	LD
1	U	A	&	U A	&	AND
LUB	O	O	/	O /	OR
NIE	N	N		N		I (dopisane do rozkazu)
n“	=	=	=			OUT
* d — niemieckie, e		— angielskie, z2		— matematyczne

W zależności od rodzaju sterownika mogą wystąpić również inne operacje, takie jak np. liczby, operacje arytmetyczne, funkcje logiczne itp. W trakcie tworzenia programu wykorzystuje się dodatkowe rozkazy pomocnicze takie jak:

„NOP" NOP (= brak operacji) NOP

„Nawiasy” ( ) ANB, ORB

„ENDE” PE. EP (koniec programu) END