10 2

116

4.3. Opis struktury przestrzennej gniazda

Przestrzenną strukturę systemu produkcyjnego (rys. 4.1) wyznaczają powiązania pomiędzy elementami gniazda oraz techniczny sposób powiązań w systemie. Na stanowisku zrobotyzowanym robot jest urządzeniem nadrzędnym, tzn. steruje całością pracy gniazda obróbkowego. Każde zrobotyzowane gniazdo obróbkowe powinno być zaprojektowane tak, aby w przypadku awarii jednej z obrabiarek była możliwa współpraca robota z pozostałymi obrabiarkami, a w przypadku awarii robota była możliwość pracy indywidualnie na poszczególnych obrabiarkach. Takie założenie zabezpiecza przed przestojami całego gniazda w przypadku awarii jednego z obiektów. W skład gniazda wchodzą:

-    robot przemysłowy IRb-60,

-    dwie tokarki typu TZC32N2 (OSN1 i OSN2),

-    magazyn wejściowy (Mwej),

-    magazyn wyjściowy (Mwyj),

-    magazyn chwytaków (Mchw),

-    stanowisko reorientacji (Streor).

Dodatkowo na rys. 4.1 oznaczono:

-    USN - układy sterowania numerycznego obrabiarek i robota,

-HOi - hydraulikę OSNi,

-    ZOi - zasilanie OSNi.

W trakcie projektowania podsystemu manipulacji przyjęcie określonej koncepcji jest zawsze kompromisem pomiędzy zasięgiem robota i jego możliwościami nośnymi a optymalnym ustawieniem urządzeń technologicznych względem siebie.

Przedstawiona na rys. 4.1 strukturą gniazda jest często spotykaną w EGP wyposażonych w robot wolno stojący. Gniazdo jest przeznaczone do obróbki przedmiotów typu wał, tuleja, tarcza o masie od 0.5 do 15 kg. Możliwa jest koncentracja zabiegów obróbkowych. Może ono również pracować w dwóch trybach określanych jako:

-    tryb pracy równoległej,

-    tryb pracy szeregowej.

117

USN1

USNR

USN2

Rys. 4. ( Przestrzenna struktura EGP