(ze względu na ukształtowanie powierzchni i liczbę osi)
• zawiasowy (np. staw ramienno-łokciowy)
• obrotowy (np. staw ramiermo-promięęiowy)
• śrubowy (np. staw szczytowo -obrotowy)
• elipsoidalny (np. staw promieniowo-nadgarstkowy)
• siodełkowy (np. nadgarstkowo-śródręczny kciuka)
• kulisty wolny (np. staw ramienny)
• kulisty panewkowy (np. staw biodrowy)
• nieregularny (np. mostkowo-obojczykowy)
• plaski (np. staw krzyżowo-biodrowy)